Hallo Red Baron,
Nur so als Idee: Du könntets noch eine (andersfarbige?) Markierung anbringen oder die LESDs anschalten und detektieren
Da habe ich zuerst auch dran gedacht. Ich wollte aber schnell zu einem Ergebnis kommen und die Erkennung mehrer Punkte hätte meine Algorithmus gleich etwas komplizierter und störanfälliger gemacht.
Aber man könnte das Nikolaushaus sowieso nicht zeichnen, wenn man den Winkel des Roboters nicht kennen würde.
Deshalb bin ich folgendermaßen vorgegangen:

0. Bestimme den Standort
1. Fahre einen kleinen Schritt
2. Lege eine Gerade durch die beiden Punkte
3. Ermittle den Winkel
4. Ermittle den Winkel zur Zielposition
5. Drehe um den Differenzwinkel

Mit dem Programm https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=145769#145769 im ASURO kann kann ich nur in ca10° Schritten drehen. Deshalb fährt der ASURO immer einen kleinen Schritt, die Kamera bestimmt dann die Position und korrigiert nötigenfalls die Richtung.
Dass das Bild wie eine Handzeichnung aussieht, könnte mit der geringen Winkelauflösung beim Drehen zusammenhängen.

Fahren und Drehen kann der ASURO mit dem Programm immer nur in kleinen Schritten. Gegenüber der Methoden dem ASURO per Infrarot einen Drehwinkel und ein Kommando zu übermitteln stört es in diesem Fall nicht, wenn einmal ein Befehl bei der Übertragung verloren geht. Im schlimmsten Fall bewegt sich der ASURO dann minimal in eine falsch Richtung. Er wird aber dann im nächsten Schritt durch die Bildverarbeitung wieder korrigiert.

Hier noch die Links:
SCILAB: http://www.scilab.org/
SIP: http://siptoolbox.sourceforge.net/

Gruss,
stochri