Hier das Scriptfile für die Bildaufnahme und die Bestimmung der Position des ASURO über die Farbe. Zur Bildaufnahme verwende ich das Programm "webcam" ( linux). Leider bremmst dieses Verfahren die ganze Bildauswertung ziemlich stark ab, weil der Aufruf von webcam ca.2 Sekunden dauert.
Es würde mich sehr freuen, wenn jemand eine Lösung wüßte, das ganze zu beschleunigen. Mit kdetv können die Bilder der Kamera immerhin in Echtzeit dargestellt werden, also müßte es auch ein Möglichkeit geben, die Daten schneller in SCILAB reinzukriegen.
Code:
function [xcp,ycp]=asuropos()
// Take picture and calculate Position
//
// 4.1.2006 stochri
clear x
clear r
unix webcam
x=imread('webcam.jpeg');
hsv=rgb2hsv(x);
hsv(:,:,3)=1;
r=hsv2rgb(hsv);
red=[1 0 0];
green=[0 1 0];
blue=[0 0 1];
ref=red;
colorerror=sqrt( (r(:,:,1)-ref(1)).^2 + (r(:,:,2)-ref(2)).^2 + (r(:,:,3)-ref(3)).^2)/sqrt(2);
//xset('window',1);
//xbasc
//imshow(colorerror);
bw=im2bw(colorerror,0.3);
//xset('window',2);
//xbasc
//imshow(bw);
[xcp ycp]=centroid(1-bw)
endfunction
//
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// This file ist made for scilab the free mathematical toolbox
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// Copyright (C) 2006 stochri
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