Hallo storchi,

Datenübertragung ist auch noch eine Baustelle... Meine IR-Verbindung reicht max. 1m (bei gutem Wetter ).

Dieses Thema werde ich als eines der nächsten angehen. Ich denke da an Funk (Funkmodul oder Blauzahn) oder ich werde der IR-Schnittstelle ein bisschen mehr Saft verschaffen. Eine TV-Fernbedienung schafft schließlich auch einige Meter bzw. einen ganzen Raum (mit Reflektionen).

Deine Aufgabe mit den verschieden Punkten ist schon interessant. Ich werde mich 'mal bei Gelegenheit damit auseinander setzen. Aber dadurch habe ich einen wichtigen Hinweis erhalten (s.u.).

Ich denke, ich werde erst einmal klein anfangen. Das Problem, die Position zu bestimmen (z.B. Ausgleich der perspektivischen Verzerrungen) und den Asuro zu steuern, sollte erst einmal reichen. Wahrscheinlich werde ich ihn dazu zunächst einfach auf eine möglichst einheitliche Fläche setzen (Rückseite einer Tapete oder so). Autonomer Marsroboter kommt nächste Woche d'ran .

Ich werde aber bei der Schwerpunktberechnung (ist ja eigentlich eine Bestimmung des arithmetischen Mittels) die Standarabweichnung mit berechnen. Das wird kaum mehr Zeit kosten, sichert aber das Ergebnis ab. Wenn die Standarabweichnung zu hoch ist, wird es wahrscheinlich mindestens einen weiteren Punkt im Sichtfeld geben.

Ich werde es mit folgender Strategie versuchen:
1) Die erste Position zu erkennen, ist die schwierigste Aufgabe: Mögliche Lösungen: a) einen einheitlichen Untergrund verwenden (s.o.) oder b) die erste Position mit der Hand markieren oder c) den Asuro ein wenig fahren lassen. Wenn er das einzige Objekt ist, das sich bewegt, ist alles klar.
2) Folgepositionen kann man anhand der erwarteten Bewegung ziemlich genau vorhersagen (umso besser je häufiger die Analyse stattfindet). Wichtig ist nur, dass die geschätzte Position noch im "roten Fleck" der realen Position liegt. Danach Floodfill-Algorithmus. Aus dem, was man füllt, wieder die Position berechnen (Schwerpunkt ist schon ok). Hierbei darf der Asuro-Fleck nur nicht mit einem anderen Fleck verschmelzen.

Aber als allererstes muss ich mir entweder eine ordentliche Leuchte zulegen oder etwas anderes einfallen lassen. 100W Zimmerfunzel reicht nicht für die WebCam. Ich werde es einmal mit einem Reflektor vom Fahrrad versuchen und den von der WebCam aus beleuchten. Müsste dann eigentlich recht gut auf die Kamera zurückstrahlen.

Gruß RedBaron