ich habe ein Problem. Ich möchte einen Stift in ein Loch automatisch von einem Roboter einfügen lassen. Dazu habe ich einen KMS (Kraft-Momenten-Sensor) der in alle 3 Richtungen die Kräfte und Momente misst.
Wenn das Loch auch nur etwas gekippt ist, bekomme ich den Stift nicht mehr eingefügt. Der Roboter verkeilt sich, da ich nicht mehr senkrecht über dem Loch stehe. Kann mir hier jemand helfen. Kann ich nicht die Kräfte (Fx, Fy, Fz)und Momente(Mx, My, Mz) zur Positionserkennung benutzen bzw. in welchen Winkel ich über dem Loch stehe?
In der Skizze kann man sich das so vorstellen, dass sich das Loch schräg in der gelben Ebene befindet. Leider kann ich mir da nicht mehr weiter helfen.
Ich hoffe mir kann jemand helfen.
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