So... ich hab nach wie vor Probleme damit, die Kreuzungen korrekt abzuarbeiten. Vielleicht kann mir wer Tips geben, ich hab mit ganz naiven Annahmen gearbeitet, weil ich nicht soviel Zeit hab, mich tiefer einzuarbeiten.

Ich beschreib mal, was ich gemacht habe: die erweiterte asuro.c verwendet, die die Methode Turn() von Stochri und Andun enthält. Diese Methode hab ich kopiert und einen Liniencheck eingebaut. Also
- drehe links 30 Grad ohne Liniensuche
- drehe weiter 65 Grad, mit Liniensuche
- messe mit FrontLED on und off und rechne den absoluten Helligkeitswert heraus.
- ist dieser Wert unter dem Threshold von Schwarz (den ich vorher ausgemessen hab; ist sehr unterschiedlich auf beiden Seiten der Linienfolgeeinheit), so stoppe die Motoren und beende den Turn
- wenn nichts gefunden, drehe 275 Grad nach rechts mit Liniensuche.

Soweit der abstrakte Ansatz.

Ich drehe mit 90 Speed, damit der Roboter auch ja nicht zu schnell unterwegs ist und etwas übersieht.

Konkrete Fragen zu Problemen kann ich erst heut ab 14 Uhr stellen, weil ich da programmieren kann.
Falls es einstweilen Tips "Du, da gibts ein prinzipielles Problem..." gibt, bin ich sehr dankbar.
Ansonsten meld ich mich später wieder mit konkreten Fragen.

Danke für die Aufmerksamkeit
Melitta