Ich werde mich heute an die 90° Kurven machen. Mal schauen, ob ich das mit Odometrie oder einfach mit Motor anwerfen und sleep lösen kann.
Außerdem wären 180° Kurven (zum Umdrehen, für Sackgassen) ein Hit, denn meine ursprüngliche Idee (bei Sackgassen dem Roboter eine Schleife hinmalen, die ihn sanft in die ursprüngliche Richtung zurückführt) funktioniert nicht sehr gut, weil er die halbe Zeit aus diesen Schleifen entflieht. Ich verwende die LineDemo-Routine, die dem Selftest beiliegt, aber diese muß ich noch ziemlich verbessern, damit es vielleicht funktioniert.

Dazu muß ich mal mein Terminalprogramm "reparieren", damit ich die Helligkeitswerte auslesen kann (so much to do, so little time ...

Danke fürs Feedback, hoffentlich kommt noch mehr.

Melitta