Hallo,

damit es alle mitbekommen. Die Schwellwerte für die Linienerkennung werden in der highlevel.h eingetragen.
Code:
/* Schwellwerte für die Linienerkennung
 */
#define LIGHT_HIGH_MID 0x55
#define LIGHT_MID_LOW  0x28
Und das Drehen um 40° wird über die Funktion 'go' erledigt.
Allerdings habe ich keine Umrechnung in einen Winkel eingebaut. Man kann hier nur 'ticks' also die Zahl der Farbwechsel auf der Odometriescheibe angeben. Bei mir sind ca. 30° 20 ticks oder so.
Damit solltes du 'go(27,-27,GO_STOP,-20)' angeben. (GO_STOP -> nach dem Drehen Motoren ausschalten. -20 -> Von der Basisgeschwindigkeit 20 abziehen für die Drehgeschwindigkeit)

Martin