Du kannst die AVRs ja auch über einen anderen Bus verbinden. RS232 geht ja auch per Software. Oder du "erfindest" selbst ein Protokoll.
Alles was superschnell geschaltet werden muss, kann der eine AVR übernehmen. Und alles was ein paar hundert mS Zeit hat kann über RS232 vom anderen gemacht werden.

So sparst du dir schonmal die 15€ für die Lib.