Zitat Zitat von Andre_S
kannst Du da schon was näheres sagen,.... würde mich brennend interessieren, da ich die Idee für meinen ASM5 durch Deinen SPR-III bekommen habe. Kann da zwar technisch nun sowieso nichts mehr ändern, aber da Du von ausgefeilterer Technik sprichst, wo lagen denn die Hauptprobleme welcher zu verbesseren waren.
Hauptneuerungen sind Baugröße (8-faches Robotervolumen) und alle Komponenten, habe jeder Funktionseinheit eigene Prozessoren spendiert und entsprechende Schaltungen die allesamt auf niedere Protokolldatenrate und Strom ausgelegt sind entworfen. Der alte hatte nur als ferngesteuerter Roboter am Host-Rechner agiert auf dem das eigentliche Roboterprogramm ablief. Der neue hat dies alles intern.

Zitat Zitat von Andre_S
Und noch eine Frage zu Deinem wirklich gelungenem Sensorkopf. Warum unbedingt jeweils 4 Sensoren ? Wo versprichst Du Dir die Vorteile gegenüber 2 oder gar einem. Ein Zeitproblem sollte es doch eigentlich nicht sein.
Ich messe bei IR oder US immer nur einen 90°-Abschnitt. Das reduziert meinen Bereich der bei kompletter 360°-Messung nötig wird. Theoretisch hätte ich auch auf 3 Sensoren je System gehen können in einem 120°-Versatz. Aber 4 kamen mir gelegener wegen den vier Quadranten. Messen kann ich grundsätzlich wie ich es programmiere. D.h. ich kann die Messequenz und den Ablauf per Soft genau kontrollieren und habe mehrere Messpatterns im Sensorkopf welche verschiedene Scans ermöglichen. Die 4 Sensoren ermöglichen mir eben auch unter der Fahrt ein recht schnelles scannen und kann damit relativ schnell das gesamte Umfeld einlesen.

Grüße Wolfgang