Hallo allerseits,
ich hab ein kleines problemchen mit meinem code. mein robby hat vorne 3 taster un soll bei kollision erst ein stück zurückfahren, sich dann um ca. 90 grad (bei kollision am mittleren taster etwas mehr) drehen und dann weiterfahren. Dass das drücken eines anderen tasters bei dem ausweichvorgang auch wahrgenommen werden kann, hab ich versucht, das ganze mit timer0 zu ralisieren, was auch eigentlich ganz gut funktioniert.
Jetzt aber zum problem: es kommt von zeit zu zeit vor, dass sich der controller einfach "neu startet" also wieder von ganz am anfang anfängt. das kann allerdings nicht an den timern liegen, da ich dieses problem auch schon mit einem anderen code hatte. und ein neues problem ist dazugekommen: es kommt vor, dass der timer auf einmal aufhört zu zählen (an unterschiedlichen werten vom zaehler).Beide motoren drehen sich dann endlos rückwärts, bis man den strom aus und wieder einschaltet. könnte es enventuell daran liegen, dass ich keine diode vor den relais habe, die den motor schalten? oder liegts an was ganz anderem?
mfg Markus
Code:$regfile = "2313def.dat" $crystal = 3686400 $baud = 9600 Dim Zaehler As Byte Ddrd.2 = 1 'motor links vorwärts Ddrd.3 = 1 'motor links rückwärts Ddrd.4 = 1 'motor rechts vorwärts Ddrd.5 = 1 'motor rechts rückwärts Ddrb.0 = 0 'taster links vorne Ddrb.1 = 0 'taster mitte vorne Ddrb.2 = 0 'taster rechts vorne Portb.0 = 1 Portb.1 = 1 Portb.2 = 1 Mlinksvor Alias Portd.2 Mlinksrueck Alias Portd.3 Mrechtsvor Alias Portd.4 Mrechtsrueck Alias Portd.5 Schalterlinks Alias Pinb.0 Schaltermitte Alias Pinb.1 Schalterrechts Alias Pinb.2 Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024 Enable Timer0 Start Timer0 Enable Interrupts On Timer0 Ontimer Main: Mlinksvor = 1 Mlinksrueck = 0 Mrechtsvor = 1 Mrechtsrueck = 0 If Schalterlinks = 0 Then Zaehler = 0 Gosub Links End If If Schaltermitte = 0 Then Zaehler = 0 Gosub Mitte End If If Schalterrechts = 0 Then Zaehler = 0 Gosub Rechts End If Goto Main Links: If Schaltermitte = 0 Then Zaehler = 0 Gosub Mitte End If If Schalterrechts = 0 Then Zaehler = 0 Gosub Rechts End If If Zaehler < 33 Then Mlinksvor = 0 Mlinksrueck = 1 Mrechtsvor = 0 Mrechtsrueck = 1 End If If Zaehler > 33 Or Zaehler = 33 Then Mlinksvor = 1 Mlinksrueck = 0 Mrechtsvor = 0 Mrechtsrueck = 1 End If If Zaehler = 83 Then Gosub Main End If Goto Links Mitte: If Schalterlinks = 0 Then Zaehler = 0 Gosub Links End If If Schalterrechts = 0 Then Zaehler = 0 Gosub Rechts End If If Zaehler < 33 Then Mlinksvor = 0 Mlinksrueck = 1 Mrechtsvor = 0 Mrechtsrueck = 1 End If If Zaehler > 33 Or Zaehler = 33 Then Mlinksvor = 1 Mlinksrueck = 0 Mrechtsvor = 0 Mrechtsrueck = 1 End If If Zaehler = 101 Then Gosub Main End If Goto Mitte Rechts: If Schalterlinks = 0 Then Zaehler = 0 Gosub Links End If If Schaltermitte = 0 Then Zaehler = 0 Gosub Mitte End If If Zaehler < 33 Then Mlinksvor = 0 Mlinksrueck = 1 Mrechtsvor = 0 Mrechtsrueck = 1 End If If Zaehler > 33 Or Zaehler = 33 Then Mlinksvor = 0 Mlinksrueck = 1 Mrechtsvor = 1 Mrechtsrueck = 0 End If If Zaehler = 83 Then Gosub Main End If Goto Rechts Ontimer: Incr Zaehler Print Zaehler Return
Bitte, Kollege, du mußt deine "GOTO" und "GOSUB" kreuz und quer ein wenig zusammenräumen, bevor das noch wer sieht und tot umfällt.
Bei dir kommt vor:
Main:
....
Gosub Links
..
Innerhalb von "Links" steht u.A.
...
If Zaehler = 83 Then
Gosub Main
End If
Goto Links
Irgendwann haut der COntroller den Stack weg und fängt von vorne wieder an, is ja auch nur ein Mensch
mfg robert
Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.
so...ich hab jetzt alle "gosub" durch "goto" ersetzt und jetzt scheint es stabiel zu laufen (auch wenn mir der unterschied zwischen den beiden nicht klar ist...werd wohl nochmal googlen).
wenn der controller allerdings, wie du gesagt hast, von vorne wieder anfängt, dann sollte doch der timer trotzdem wieder laufen oder?
mfg Markus
Hallo Markus
Bei "Gosub" erwartet der Controller irgendwann ein "Return" - also speichert er die Rücksprungadresse.
Da kannst Du Dir jetzt leicht ausrechnen, was bei verschachtelten Gosubs passiert...
Anders bei "Goto" - da hüpft er hin und hat fertig!
Eine gute und elegante Möglichkeit für Auswahlabfragen bietet auch der "Case"-Befehl. Ist auch wesentlich übersichtlicher als verschachtelte Goto´s und Gosub´s!
Viele Grüße
Torsten
Das ist ein typisches Beispiel für das was wir Früher Spaghettiprogramme genannt haben. Und durch solch ein Programmierstiel ist schon so mancher Rechner abgestürzt.
Vorsichtshalber kann man einen WATCHDOG einbauen. Bei deinem Programm würde der auf jeden Fall nicht arbeitslos.
Du hast das Problem jetzt gelöst in dem du GOTOs benutzt. Aber in Wirklichkeit ist das keine Lösung, besser währe es, du würdest dich mal mit strukturierter Programmierung beschäftigen. Dann braust nur noch GOSUBs. Vielleicht in seltenen Fällen noch ein GOTO.
Sicher wirst du dich jetzt fragen warum soll ich den GOSUB benutzten, wenn es mit GOTO doch besser klappt.
Die Anwort ist sehr einfach. In einem etwas größerem Programm wirst du dich mit vielen GOTOs nach einer Zeit selber nicht mehr zurecht finden wenn du da mal einen Änderung machen mußt, ganz davon zu schweigen wenn ein andrer da einen Änderung machen soll.
Meinem Rat, gewöhne dir einen sauberen Programmierstiel an, sonst wirst du noch eines Tages an deinem eigenen Programm verzweifeln.
MFG
Guy
Hallo Guy.
Auch wenn die sache mit GOTO angeblich ein unsaubererprogrammierstiel ist, so erscheint es mir doch deutlich einfacher und überlichtlicher. Bei GOSUBs braucht man ja, wie Torsten_G oben geschrieben hat, irgendwann einen RETURN befehl, was bei GOTO wegfällt. So kann es doch bei einem größeren programm (mit mehreren Subs) durch den GOSUB befehl leichter zu komplikationen kommen.
Da ich mich aber natürlich trotzdem um einen sauberen programmierstiel bemühen will, wäre es nett, wenn jemand eine seite wüsste, wo ein paar tipps zum sauberen programmieren zusammengefasst sind.
mfg Markus
HalloZitat von Grillmeister Markus
Einfacher schon, aber nicht übersichtlicher. Und einfacher auch nur bei sehr kleinen Programme und weil du den Stack nicht überflutest.
Du hast zum Beispiel einen (On Timer0 Ontimer) in deinem Programme, wenn du jetzt in der Ontimer Routine einen GOTO rein setzt wirst du wieder einen Stacküberlauf haben, weil bei einem Interrupt Automatisch die Rücksprungadresse auf den Stack abgelegt wird, und sie so nie gelöscht wird.
Im Grund ist es so. du sollst ein Hauptprogramm haben was in einer Schleife läuft, in dem Hauptprogramme reagierst du auf verschiedene Ereignisse wie zum Beispiel Tassendruck, dann rufst eine Unterroutine auf die diese Arbeit erledigt dann springst du wieder in die Hauptroutine zurück. So das dein Programm aus einem Mainprogramm besteht, und viele kleinen Unterprogramme.
Du kannst auch aus einem Unterprogramm ein andres Unterprogramm aufrufen, aber immer wieder dahin zurück springen wo du herkommst.
Was du auch vermeiden sollst ist, aus einem aufgerufenen Unterprogramm das aufrufende Unterprogramm aufrufen. Weil du dich dann in eine Endlosschleife begeben kannst die nie endet.
So kannst du dein Programm Ablauf sehr einfach verfolgen und schnell Fehler entdecken. Mit GOTO Ist das nicht so einfach. Wenn du zum Beispiel eine Variable hast die an einer bestimmten Stelle einen falschen Wehrt hat, und du dann feststellen sollst wo der her kommt ist das nicht mehr so einfach, weil du eben hin und her springst.
Ich habe dir mal dein Programm so umgeändert wie es aussehen sollte. Du kannst es nicht so einsetzen, es soll lediglich das Prinzip verdeutlichen.
Schau dir auch mal an wie ich aus deinen Zwei (If Zaehler > 33 Or Zaehler = 33 Then If Zaehler < 33 Then ) eine mit ELSE gemacht habe. Die ist viel übersichtlicher, und zudem im Prinzip auch noch schneller.Code:$regfile = "2313def.dat" $crystal = 3686400 $baud = 9600 Dim Zaehler As Byte Ddrd.2 = 1 'motor links vorwärts Ddrd.3 = 1 'motor links rückwärts Ddrd.4 = 1 'motor rechts vorwärts Ddrd.5 = 1 'motor rechts rückwärts Ddrb.0 = 0 'taster links vorne Ddrb.1 = 0 'taster mitte vorne Ddrb.2 = 0 'taster rechts vorne Portb.0 = 1 Portb.1 = 1 Portb.2 = 1 Mlinksvor Alias Portd.2 Mlinksrueck Alias Portd.3 Mrechtsvor Alias Portd.4 Mrechtsrueck Alias Portd.5 Schalterlinks Alias Pinb.0 Schaltermitte Alias Pinb.1 Schalterrechts Alias Pinb.2 Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024 Enable Timer0 Start Timer0 Enable Interrupts On Timer0 Ontimer ''Main: Do Mlinksvor = 1 Mlinksrueck = 0 Mrechtsvor = 1 Mrechtsrueck = 0 If Schalterlinks = 0 Then Zaehler = 0 Gosub Links End If If Schaltermitte = 0 Then Zaehler = 0 Gosub Mitte End If If Schalterrechts = 0 Then Zaehler = 0 Gosub Rechts End If Loop Links: Do If Zaehler => 33 Then Mlinksvor = 1 Mlinksrueck = 0 Mrechtsvor = 0 Mrechtsrueck = 1 Else Mlinksvor = 0 Mlinksrueck = 1 Mrechtsvor = 0 Mrechtsrueck = 1 End If If Zaehler = 83 Then Return End If Loop Mitte: Do If Zaehler => 33 Then Mlinksvor = 1 Mlinksrueck = 0 Mrechtsvor = 0 Mrechtsrueck = 1 Else Mlinksvor = 0 Mlinksrueck = 1 Mrechtsvor = 0 Mrechtsrueck = 1 End If If Zaehler = 101 Then Return End If Loop Rechts: Do If Zaehler => 33 Then Mlinksvor = 0 Mlinksrueck = 1 Mrechtsvor = 1 Mrechtsrueck = 0 Else Mlinksvor = 0 Mlinksrueck = 1 Mrechtsvor = 0 Mrechtsrueck = 1 End If If Zaehler = 83 Then Return End If Loop Ontimer: Incr Zaehler Print Zaehler Return
Ein andrer Grund ist, dass es in andren Sprachen keinen GOTO gibt. Wenn du dir den GOTO zu sehr angewöhnst wirst du beim umsteigen auf eine andere Sprache viel Schwierigkeiten haben.
Für den Anfang würde ich dir raten mit einem Flußdiagramme zuarbeiten Googel mal nach Flußdiagramme. Eine andre und bessere Möglichkeit ist mit einem Struktogramme, aber das ist ein wenig schwieriger. Und erst wenn dein Programm im Flußdiagramme funktioniert solltest du anfangen den Code zuschreiben.
So ich hoffe ich konnte dir ein wenig weiter helfen, und noch viel Spaß beim Progen.
mfg
Guy
Das ist ja grad das böse. Gerade Flußdiagramme verleiten zu unstrukturierten Monstrositäten, ganz einfach, weil sie es zulassen....dir raten mit einem Flußdiagramm...
Ganz einfach: Jeder, der "goto" reinschreibt, gibt jedesmal 5 € in die Kaffee-Kassa
mfg robert
Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.
Ja schon, Ich finde es für einen Anfänger aber einfacher, und allemal besser als gleich den Code zuschreiben.
Ich bin auch nicht der Meinung, daß man den GOTO gar nicht benutzen soll, man sollte ihn nur sehr bewußt einsetzen und ihn dann gut kommentieren.
Gefährlich sind pikante Mischungen aus "goto" und "gosub", vor allem noch im Zusammenhang mit Interrupts.
Wenn man in einer Subroutine ist, sollte man nicht mit einem Goto wieder aussteigen, weil eben sonst die Rücksprungadresse auf ewig gepeichert bleibt, irgendwann braucht jedes "Gosub" sein "Return"!
Kleine Grundregel:
Kein "Goto" in Subroutinen, dessen Ziel außerhalb der Routine liegt...
Grüße
Torsten
@PicNick:
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