Hi!

Die Idee mit dem Füllen des Druckkörpers mit einer Flüssigkeit ist gut, es bleiben aber ein paar Dinge dabei zu beachten:
Ich kenne diese "Fluorinerts" ein wenig. Das sind meist perflourierte (alle H-Atome durch F ersetzt) Kohlenwasserstoffe bzw. nahe Verwandte. Sie werden hauptsächlich für die Elektronikbranche hergestellt, eben weil sie komplett inert gegenüber in der Elektronik verwendeten Materialien sind und dabei super elektrische Eigenschaften haben. Aber vorsicht, das Zeug ist sauteuer! (schau mal hier: http://www.parallax-tech.com/fluorine.htm)
Wenn du Öl nimmst, dann darf es nicht zu zäh sein, sonst verbrätst du bei schnellaufenden Motoren zuviel Energie. Bei relativ trägen Servos sollte es aber gehen.
Ich habe zwar von Optik nicht so die Ahnung, aber die Linse einer Kamera in Öl hat sicher nicht mehr die gleichen Eigenschaften wie eine an der Luft - und dann ist da noch der Hohlraum zwischen Linse und CCD-Chip. Ich schätze, daß zumindest der Kameraraum mit Luft gefüllt sein muß.
Deiner ersten Äußerng (oben) nach bist du Sporttaucher - wie wäre es, ein Druckausgleichssystem nach Art des Lungenautomaten mit Gas zu nehmen? Eine mit dem Innenraum in Verbindung stehende Membran betätigt solange ein mechanisches Ventil, bis der Druck ausgeglichen ist. Gibt keine Probleme mit Optiken, ist keine Sauerei, kostet nicht die Welt (man kann Argon oder CO2 vom Schweißschutzgas verwenden) und ist nicht besonders zäh. Einzige Schwachstelle ist, daß man eine Entlüftung nach außen bauen muß, damit das Gas beim Aufsteigen auch wieder entweichen kann, was jedoch ein potentielle Leckstelle ist.
Eine Variante dieser Idee wäre, daß man das ROV vor dem Einsatz mit einem bestimmten Druck aufbläst - spährische Druckkörper widerstehen bei gleicher Wanddicke einem wesentlich höheren Innen- als Außendruck. Das ganze kann man natürlich nicht unbegrenzt weit treiben und das "abdrücken" sollte man vielleicht auch erst machen, wenn der Bot schon im Wasser ist, für den Fall, daß doch ein Teil nachgibt und platzt (Achtung! Bei größeren Bots kann man da schon in Bereiche kommen, wo man offiziell mal in die Druckgeräterichtlinie schauen sollte!)
Über die Idee einer Magnetkupplung für die Motoren habe auch schon nachgedacht, habe aber noch nicht so richtig die Ahnung, wie ich das so präzise bauen könnte...

Gruß