ROV Tauchroboter Planung -> Infos zur Steuerung gesucht

[LuK-AS]

@Ricochet,

also ich habe mal gelesen was Du oben geschrieben hast und ich glaube ich bin fast der einzige hier der zu diesem Thema schon mal Erfahrungen preisgeben kann. Du solltest mal meine T-Bot Page anschauen und dann nochmal Dein komplettes Konzept überdenken, so wie Du Dir das vorstellst kalkuliere ich mal gute 2.500,- Euro für Deinen ROV.

Ebenso solltest Du Dir mal den kompletten Thread hier einfahren:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...59785c36890eff

Gruesse Clemens

[Ricochet]

Hallo Clemens,

Über deine T-Bot Seite war ich glaube überhaupt erst zu diesem Forum gelangt
Hab mir das selbstverständlich als erstes alles durchgelesen.

Mit der Konstruktion hab ich bisher noch nicht begonnen. Das verschiebe ich aus Zeitgründen erstmal bis Februar. Als erstes will ich mir einen satz Motoren zulegen. Davon hängt die Konstruktion der Antriebsdruckkörper ab mit der ich erstmal Erfahrung sammeln will.

Ich hab mir überlegt für die Steuerung eventuell eine Siemens Logo zu verwenden. Die sind relativ billig, einfach am PC zu konfigurieren und erweiterbar.

[LuK-AS]

Also ich drück Dir die Daumen, habe im letzten halben Jahr sehr viel dazu gelernt was Wasserdruck angeht und bin mir heute nicht mehr so ganz sicher ob ich die 30 Meter Marke wirklich schaffe. Vor allem sind die Kosten schon ziemlich in hoch für das was ich bis jetzt schon habe. Werde bestimmt bald wieder mit Dampf an mein Projekt gehen.

Gruesse Clemens

[BlackDevil]

sowas würde mich ja auch jucken - ein tauchbot.
Tauchen lernen ist mir im moment zu teuer und zu aufwendig. Und die tiefen Kubas zu erkunden würde mich reizen, zumal es nahe der küste Varaderos recht tief runter geht...

nettes projekt!

[Ricochet]

Also ich drück Dir die Daumen, habe im letzten halben Jahr sehr viel dazu gelernt was Wasserdruck angeht und bin mir heute nicht mehr so ganz sicher ob ich die 30 Meter Marke wirklich schaffe. Vor allem sind die Kosten schon ziemlich in hoch für das was ich bis jetzt schon habe. Werde bestimmt bald wieder mit Dampf an mein Projekt gehen.

Gruesse Clemens

Wenn ich nacher auf Arbeit bin poste ich mal nen Skizze wie man den Wasserdruck umgehen kann. Das ist im Prinzip ganz einfach.. könnte aber eine kleine Sauerei geben


Vieleicht hast du auch Interesse an nem Excel-Sheet zur Berechnung von zylindrischen Druckbehältern auf Beanspruchung durch äußeren Überdruck.


Also bis nacher.

[Ricochet]

Also hier mal kurz schematisch dargestellt wie man das Problem mit dem Wasserdruck umgeht.
Der Innenraum eines Druckbehälters, z.B. eine Antriebseinheit, wird komplet mit Öl gefüllt. (Kein Salatöl oder ähnliches, da das Wasser enhalten kann. Außerdem können Fettsäuren Metallteile angreifen)
Der Druckbehälter verfügt ausserdem über ein flexibles Ausgleichsgefäß. (auch das ist mit Öl gefüllt)
Das ganze sollte unter einem Gewissen Druck stehen. Sollte das Ausgleichsgefäß ein Stück Gummischlauch sein so kann man den Schlauch mit ein paar Schlauchschellen zusammenquetschen und so für den nötigen überdruck sorgen.

Beim Tauchen drückt nun der Wasserdruck auf das Ausgleichsgefäß und erhöht somit den Innendruck.
Demzufolge herscht im Druckbehälter selber immer der zuvor eingestellte Überdruck. Ganz egal wie tief das ROV taucht.

Das Öl schadet auch in keiner Weise der Elektronik. Im Gegenteil, es sorgt für eine viel bessere Wärmeabfuhr als Luft.
Statt Öl kann man auch ein Zeug nehmen dass sich Fluorinert schimpft. Hab mich aber noch nicht schlau gemacht wo man das herbekommt geschweigedenn was es kostet.


Hab mal noch meine Exceltabelle zur Berechnug von Druckbehältern angefügt. Die Stoffwerte sind im Moment noch für Stahl. Keine Ahnung was PVC (oder woraus auch immer deine Schwimmbadrohre bestehen) für einen E-modul bzw Querzahl hat. Vieleicht mal danach googlen!
Da ich die Tabelle gemacht habe übernehme ich keinerlei Haftung für deren Richtigkeit

[ROVStar]

Hi!

Die Idee mit dem Füllen des Druckkörpers mit einer Flüssigkeit ist gut, es bleiben aber ein paar Dinge dabei zu beachten:
Ich kenne diese "Fluorinerts" ein wenig. Das sind meist perflourierte (alle H-Atome durch F ersetzt) Kohlenwasserstoffe bzw. nahe Verwandte. Sie werden hauptsächlich für die Elektronikbranche hergestellt, eben weil sie komplett inert gegenüber in der Elektronik verwendeten Materialien sind und dabei super elektrische Eigenschaften haben. Aber vorsicht, das Zeug ist sauteuer! (schau mal hier: http://www.parallax-tech.com/fluorine.htm)
Wenn du Öl nimmst, dann darf es nicht zu zäh sein, sonst verbrätst du bei schnellaufenden Motoren zuviel Energie. Bei relativ trägen Servos sollte es aber gehen.
Ich habe zwar von Optik nicht so die Ahnung, aber die Linse einer Kamera in Öl hat sicher nicht mehr die gleichen Eigenschaften wie eine an der Luft - und dann ist da noch der Hohlraum zwischen Linse und CCD-Chip. Ich schätze, daß zumindest der Kameraraum mit Luft gefüllt sein muß.
Deiner ersten Äußerng (oben) nach bist du Sporttaucher - wie wäre es, ein Druckausgleichssystem nach Art des Lungenautomaten mit Gas zu nehmen? Eine mit dem Innenraum in Verbindung stehende Membran betätigt solange ein mechanisches Ventil, bis der Druck ausgeglichen ist. Gibt keine Probleme mit Optiken, ist keine Sauerei, kostet nicht die Welt (man kann Argon oder CO2 vom Schweißschutzgas verwenden) und ist nicht besonders zäh. Einzige Schwachstelle ist, daß man eine Entlüftung nach außen bauen muß, damit das Gas beim Aufsteigen auch wieder entweichen kann, was jedoch ein potentielle Leckstelle ist.
Eine Variante dieser Idee wäre, daß man das ROV vor dem Einsatz mit einem bestimmten Druck aufbläst - spährische Druckkörper widerstehen bei gleicher Wanddicke einem wesentlich höheren Innen- als Außendruck. Das ganze kann man natürlich nicht unbegrenzt weit treiben und das "abdrücken" sollte man vielleicht auch erst machen, wenn der Bot schon im Wasser ist, für den Fall, daß doch ein Teil nachgibt und platzt (Achtung! Bei größeren Bots kann man da schon in Bereiche kommen, wo man offiziell mal in die Druckgeräterichtlinie schauen sollte!)
Über die Idee einer Magnetkupplung für die Motoren habe auch schon nachgedacht, habe aber noch nicht so richtig die Ahnung, wie ich das so präzise bauen könnte...

Gruß

[toffa]

Die Idee mit dem Druckausgleichssystem halte ich auch für gut.
Eine normale Taucherflasche dürfe vom Volumen groß genug sein um die Hohlräume zu füllen.
Da der Druck ja alle 10 Meter um ein bar zunimmt, würde das ja heissen, dass eine mit 200 bar gefüllte Flasche bis in eine Tiefe von 2000 Meter reichen würden.
Es gibt aber ja auch Linsen, die in einer Flüssigkeit liegen. Der Mechanismus mit der Flüssigkeit wäre ja weitaus einfacher. Wie wird das denn bei den ROVs der Unternehmen gelöst ?

Würde mich auch über detaillierte Skizzen und Pläne freuen !

Gruß