Zitierenok... schalte den dann nachher paralell und dann gucke ich weiter.... muss man die LED vllt auch noch etwas biegen das wenn er balanciert gerade auf den Tisch schein oder kann man den so lassen....
Dennis
Ja, nicht so ungeduldig!
Lass vorerst die 10000mcd LED drin und warte bis du den 220µF Elko bekommst. Wenn der Asuro jetzt schon 5 Sekunden balancieren kann, dann fehlt es nicht mehr weit.
Auf jeden Fall direktes Licht vermeiden, also nicht bei direktem Sonnenlicht oder direkt unter einer Lampe ausprobieren.
Das klappt schon noch.
Gruß Waste
ok... schalte den dann nachher paralell und dann gucke ich weiter.... muss man die LED vllt auch noch etwas biegen das wenn er balanciert gerade auf den Tisch schein oder kann man den so lassen....
Dennis
Kann man machen, muss aber nicht sein. Wenn, dann aber Fototransistor und LED. Die Fototransistoren kann man so biegen, bei der LED muss man nachlöten um sie schräg zu stellen.Zitat von Dennis_j
Waste
Entschuldigung Herr Dennis,
da habe ich mich ja absolut getäuscht,
ich dachte da sitzt so ein 9 Jähriger Grünschnabel,
der alles von jetzt auf gleich mit biegen und brechen machen will.
Ich entschuldige mich in aller Form für diese Unterstellung.
Ich hoffe Du bist mir nicht böse deshalb.
Zurück zum Asuro,
ich habe mal die Tarrierung meines Asuro ausgemessen.
Punkt an dem mein Asuro übergewicht zur Hecklage bekommt liegt bei 14,7mm,
gemessen von der Oberkante der runden aussparung (Taster) zum Bodenpunkt.
(Mein Ausgleichsgewicht ist im Gegensatz zu dem vom Asuro nicht hinten sondern Vorne)
Vorausgesetzt man hat Die LED und Fotoransistoren wie in der Anleitung beschrieben eingenaut und nicht auf die Platine anliegend montiert.
Gruss
Darwin (meine Projekte sind auf meiner Pinnwand zu finden)
Hallo Darwin...
entschuldigung angenommen, aber bin auch nicht Nachtragend...
Und dann wollte ich mich hier im Forum ganz herzlich bei darwin.nuernberg und bei Waste bedanken, die mich so beim Bau meines Balancierenen ASURO's unterstützt haben...
Vielen Dank auch an die Anderen hier im Forum...
Mein ASURO läuft jetzt nach ein paar Umbaumaßnahmen einwandfrei (fast 2 Minuten in Balance), aber dafür musste ich das Programm noch soweit verändern, dass ich die Variable w auf 35 setzten musste und MotorSpeed auf (250/250)... sonst kam der nicht richtig hoch...
Dennis
Na also, hat ja doch noch geklappt. Gratuliere!
Wenn der Asuro noch nicht richtig hoch kommt, dann die Zeit etwas verlängern, die er am Anfang rückwärts fährt, oder den Schwerpunkt noch etwas höher setzen.
Gruß Waste
@Waste
habe mir deine Simulation angeschaut, verstehe aber die Darstellung des Antriebes und des Pendels nicht so richtig. Kannst du mal versuchen mir das "für Dumme" zu erklären. Hatte zwar schon ein Semester Regelungstechnik, aber ich versteh eben nicht, wie du auf dieses Modell kommst.
Ansonsten Respekt für das Programm, starke Leistung.
Hab es auch schon aufgespielt, und hat funktioniert.
Hallo mich-beck,
das Modell des Antriebs ist eine übliche Darstellung als PT1-Glied (Verzögerungsglied 1. Ordnung). Die Modellierung ist gültig, wenn man die Induktivität des Motors und die Reibung vernachlässigen kann. Die Bewegungsgleichung lautet:
x''=(k/T)*U -(1/T)*x'
Die Umsetzung dieser Differentialgleichung ist in dem Simulationsmodell zu sehen.
Begriffserklärung:
x = Wegstrecke
x' = Geschwindigkeit (Ableitung von x)
x'' = Beschleunigung (Ableitung von x')
U = Eingangsgröße z.B. Spannung
k = Übertragungsmaß
T = Zeitkonstante
Die Konstanten k und T müssen gemessen oder berechnet werden.
Bild hier
Die Bewegungsgleichung eines hängenden Pendels ist:
phi'' = -g/l * sin(phi)
Wie man sich vielleicht noch aus dem Physikunterricht erinnern kann, geht die Masse des Pendels nicht in die Bewegungsgleichung ein. Für ein stehendes Pendel braucht man nur das Vorzeichen zu tauschen, weil sin(phi+180°) = -sin(phi). Die Differentialgleichung für das stehende Pendel phi'' = g/l * sin(phi) wurde direkt in dem Simulationsmodell umgesetzt.
Begriffserklärung:
phi = Winkel
phi' = Winkelgeschwindigkeit (Ableitung von phi)
phi'' = Winkelbeschleunigung (Ableitung von phi')
g = Erdbeschleunigung
l = Länge des Pendels von Schwerpunkt zu Drehachse
Nun braucht man nur noch die Verbindung vom Antrieb zum Pendel. Das geht über die Umrechnung der Beschleunigung des Antriebs auf die Winkelbeschleunigung des Pendels.
Beschleunigung = Radius * Winkelbeschleunigung
Mit der Länge des Pendels als Radius ergibt das:
phi'' = 1/l * x''
Ganz korrekt müsste man hier noch mit dem Cosinus bewerten, aber da der Asuro sowieso nur kleine Winkel ausregeln kann und der Cosinus von kleinen Winkeln gleich 1 ist, habe ich darauf verzichtet.
Waste
Hallo waste
jetzt wird die Sache langsam klarer, aber wie würdest du den Cosinus noch mit betrachten? In der Dgl steht doch nur der Sinus? Wird die Dgl gelöst ergibt sich zwar ein Cosinus, aber ich habe keine Ahnung, wie ich das in der Simulation unterbringen sollte?
Entschuldige diese vielleicht dummen Fragen, aber ich hatte erst ein Semester Regelungstechnik, und das ging über Laplace nicht weit hinaus.
Es geht um die Kopplung Antrieb - Pendel. Steht das Pendel senkrecht, so wirkt die Beschleunigung voll auf das Pendel. Hat das Pendel aber einen Winkel von 90 Grad (waagrecht), dann hat eine Beschleunigung keine Auswirkung. Deshalb ist korrekterweise im Zweig von x'' nach phi'' noch der cos zu berücksichtigen, wie im folgenden Bild eingetragen.
Bild hier
Waste
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