Aber ich habe da mal was von künstlichen Muskeln gehört und frage mich nun, ob einer sowas schon mal gesehen oder gar verbaut hat und mir einiges dazu sagen kann.
Such mal über die Suchfunktion des Forums nach "nitinol".
Da findest du ein paar Threads in denen über Nitinol Drähte diskutiert wird. as könnte eine Möglichkeit für künstliche Muskeln sein und in den Threads findest du Links auf weitere Informationen.

Als Alternative zu Schrittmotoren könnte man auch Servos nutzen.
Zur Ansteuerung könntest du dann eventuell den Servo-Controller den Kion entwickelt hat nachbauen.
Von den Bauteilen her dürfte das wesentlich billiger sein als eine Schrittotorenkarte und besonders aufwendig sieht die Schaltung ja nicht aus.
In dem Schaltplan sind allerdings Beschaltung für serielle Schnittstelle und ISP-Anschluss nicht drin, aber die Schaltung dafür findest du auf derselben Webseite und auch hier im Forum.