die schnecke muss nicht vor dem motor sein, sondern nur da, aber die kräfte werden schnell sehr groß (3000*M motor), dass selber bauen nicht einfach wird (is aber durchaus möglich)

nur der vollständigkeit wegen harmonic drive ist auch nur in eine richtung drehbar, aber teuer: http://www.harmonicdrive.de/de/1_6_1.htm