Eine große Herausforderung bei der Konstruktion ist es, eine hohe Steifigkeit (d.h. kleine Auslenkung beim Aufbringen einer Last) zu erreichen. Geringe Steifigkeit führt zu Auslenkung bei Belastung, was unerwünscht ist.
Beim Unterarm könnte man die Leiterkonstruktion durch ein Blech in der Ebene der Sprossen erweitern, so daß ein Doppel-T-Träger entsteht. Alternativ könnte man mit 2 Blechen das Profil zu einem Vierkantrohr schließen.
Beim Oberarm könnte man ähnliche Versteifungen durchführen, mindestens aber eine Strebe auf die linke Seite vom Ellenbogenservo.
Die Getriebespiele in den Servos sind oft auch eine Quelle von unerwünschter Auslenkung. Hier ist eine bleibende Vorspannung in einer Richtung gut, der Vorschlag von frelk, das Servo mit einer Feder zu entlasten, optimiert zwar die notwendige Motorleistung, reduziert aber die Vorspannung im Getriebe und dürfte bezüglich der Schwingungsneigung eher kontraproduktiv sein.
Die Versteifung der Konstruktion muß in einem vernünftigen Verhältnis zum Zusatzgewicht stehen, weil zusätzliche Massen auch zusätzliche Massenkräfte beim Beschleunigen und zusätzliche Gewichtskräfte erzeugen.
Wenn man sich kommerzielle Roboterarme ansieht, sieht man meistens Rohre als tragendes Skelett, weil Rohre eine optimale Steifigkeit in allen Freiheitsgraden im Verhältnis zum Eigengewicht haben. Als Bastler muß man sich eben behelfen und es mit den vorhandenen Möglichkeiten so gut wie möglich machen.
Ein besonders interessanter Ansatz wäre es, die Auslenkung durch die Schwingung zu messen und durch entsprechende Ansteuerung der Motoren aktiv zu dämpfen.