Hellsehen kann ich noch nicht.

Da wirste dich hinsetzen müssen und erstmal zusammenaddieren was alles an Gewichten auftritt und dann die nöztigen Momente ausrechnen.
Danach kannste bestimmen welche Servos nötig sind.

Ein weitere Kriterium ist die Haltbarkeit.
Kugelgelagerte Servos sind ncht nur Stabiler sondern halten auch länger als welche mit sinterlagern.