So, da bin ich wieder. Nachdem ich nun endlich meinen ersten AVR geschrottet habe (anscheinend darf man nicht den falschen Quarz in den Fuse-Bits einstellen... ) kann es nun richtig losgehen!

Ich hab mir noch mal ein paar Gedanken bzgl. der Thematik Beschleunigungssensoren (a-Sensoren) contra Kreisel gemacht:
Eigentlich kann man doch mit einem 2-achsigen Sensor den Heli in der horizontalen stabilisieren. Mit einem weiteren 2-achsigen a-Sensor könnte man doch erstens die Höhe halten und zweitens das "Kreiseln" verhindern, sofern dieser 2. a-Sensor außerhalb des Mittelpunktes angeordnet ist.
Natürlich wäre für ein Kreisel für letzteres die bessere Wahl, aber eben auch deutlich teurer (ca. 90€ zu 15€ für einen analogen 2-achsigen a-Sensor).
Wahrscheinlich muss man das aber am echten Modell ausprobieren, leider warte ich immer noch auf die Teile, sollen aber in Kürze da sein.

Habe mir auch weitere Gedanken über die Regelung gemacht, ein paar Gleichungen aufgestellt und das Ganze in Matlab simuliert. Allerdings habe ich die Streckeneigenschaften nur grob geschätzt, hab keine Ahnung ob das der Wirklichkeit entspricht: Jeder Motor ist demnach gleich einem PT1-Glied (wahrscheinlich einigermaßen richtig) und die Motordrehzahl ist proportional zum erzeugten Auftrieb (?!?!?).

Naja, wenn sich jemand für das Matlab/Simulink-Modell interessiert, dann stelle ich es gerne online.

Wenn es ansonsten neues zu berichten gibt, dann melde ich mich wieder.

Übrigens: Dieses Forum hat mir sehr geholfen bei der Einführung in den AVR! Dafür herzlichen Dank!