Quattrocopter !!!

gibt es keine bauteile die wie eine wasserwage arbeiten.

Doch, sicher
http://www.heimwerkerlexikon.de/wasserwaage.htm

...denn ein beschl. sensor hat m.E imemr nur eine funktione wenn es um beschl. geht oder she ich das falsch

nur gut daß man das Zeug das man so wepostet nicht auch noch selber lesen muß.

[Matthias]

Wie witzig *ironisch*,
Hat super gepasst, selber "daß" (ohne doppel "s" und ","), "wepostet" (ohne g), "das" (ohne ","), "muß" (statt "muss") zu schreiben und dann noch den Nebensatz nicht zu beenden.

Das nächste Mal lieber den Text durchlesen, der eines Anderen Schreibweise kritisiert.

Nicht beleidigt sein,

Matthias

[Manf]

Ich will die letzten Themen und Fragen (ab Anfang Seite 3) noch eimal zusammenfassen:
gefragt wurde:

• 1. Wieviel hat das Projekt gekostet?
  2. Gibt es einfache und genaue Lagesensoren?
  3. Sind brauchbare Lagesensoren schon ab 55Euro verfügbar?

Wenn irgendwelche Erweiterungen zu den Fragestellungen bestehen bitte ich, diese zu ergänzen.
Manfred

Hallo zusammen,
bin gerade beim suchen nach rechts & links - läufigen rotoren auf dieses forum gestossen!
bin echt ein bisschen erleichtert, dass ich nicht der einzige bin der sich über dieses thema gedanken macht!

Ich bin Lehrling und arbeite zur Zeit an einem Projekt in der schule!
wir versuchen so einen quattrocopter zu entwickeln!
Eine gruppe vor uns hat es auch schon versucht, sie sind dann allerdings
nach einem Jahr an der steuerung gescheitert!
Aber den Mechanischen Teil haben wir zum grössten teil schon fertig!

Das Projekt hat bis jetzt etwa 300Euro gekostet! Naturlich selbstfabrikation!
Im moment sind nur zwei Lagesensoren, welche die Winkelabweichung in x und y Richtung dedektieren!
Die sollten nicht über 50 Eure je stück sein!

Das reicht für eine autonome flugstabilisierung noch nicht!
Dazu muss man noch die Höhe (z-Achse) dedektieren!
Am effektivsten wäre wahrscheinlich ein ultraschall sensor,
der wird so um die 80Euro kosten!

Wer sich für genaueres interessiert kann mir schreiben:
chimaira@hispeed.ch
Ich habe von unseren Vorgängern eine PDF dokumentation!
Es funktioniert so wie's dort steht noch nicht, aber es beinhaltet gute Anregungen zu dieser Thematik!

greez sven

[Manf]

Auf die Ergebnisse beim Einsatz der Ultraschallsensoren wäre ich gespannt. In einem Hubschrauber hat man ja ein ganz ordentliches Geräusch und eine kräftige Luftbewegung.
In Gaspipelines wird ja der Durchsatz also die Luftgeschwindigkeit per Ultraschall gemessen.
Man kann aber annehmen, daß die Luftgeschwindigkeit weit unterhalb der Schallgeschwindigkeit liegt, sodaß man allenfalls kleine Korrekturen anbringen muß.
Ich würde mich freuen, mehr von dem Projekt zu erfahren.
Welche Motoren werden denn eingesetzt? Mit welcher Leistung und Drehzahl wird den wieviel Gewicht angehoben?
Manfred

[Matthias]

Auf welcher Schule bist du?

[Gottfreak]

Was passiert wen man alle in eine Richtung laufen lässt? Fängt das teil dann an sich selbst zu drehen?

Ja

[rda]

@Manf:
die ultraschallsensoren, welche ich erwähnt habe, werden wir wahrscheinlich nur zur höhendedektierung verwenden.
unser ziel ist lediglich den roboter an einer position zu halten! das zu erreichen ist für uns schon genug aufwand.
eine steuerung zur lageänderung könnten wir aber später noch problemlos hinzufügen!
wie ihr auch unten im bild sehen könnt, speisen wir die motoren extern mit kabeln, da es vorläufig nur ein prototyp bleiben soll!
wir verwnden den motor: "acro speed 280BB"!
U nenn = 7.2V
n = 30'000 1/min
endtestergebnis mit propeller no.302 125x110:
u=4.5V, i=6.1A, Fa(auftrieb)=1N[Newton]=100g
mit einem propeller war es jedoch möglich das ganze ding auf den kopf zu stellen!
wir verwenden also ziemlich kleine propeller 130mm aber mit hoher drehzahl, zu den drehzahlen unter last haben wir doch keine ergebnisse,
ich schätze aber es sind über 15'000!

die motoren wurden noch nicht voll ausgetestet, da es zu den bisherigen testbedingungen nur möglich war, mit einem strom bis 6A zu testen


das projekt wurde ja von unseren vorgängern begonnen, welche uns auch ein paar mehr oder weniger grossen probleme hinterlassen haben:

1 > alle rotoren drehen in die selbe richtung
die summe aller drehmomente bezüglich Drehpunkt, welcher ja logischerweise in der mitte liegt, muss null sein!
d.h.: 2 motoren müssen in die einte richtung und 2 in die andere drehen.
es müssen jedoch immer die motoren übers kreuz in die gleiche richtung drehen, da sich die drehmomente sonst, bei der lagekorrektur, wieder unterscheiden würden!

bei den komerziellen produkten die ich gesehen habe werden noch Sensoren verwendet, die dieses Drehmoment messen!
ich nehme an so einen müssten wir auch noch einbauen,
denn die motoren werden nie die genau gleichen drehmomente haben! bei der ansteuerung!

2 > grosse spannungsabfälle an den leitungen
U nenn = 7.2 V
im Betrieb unter last kommt man bis auf 9A, da die spannung der Motoren ziemlich klein ist, verursacht das grosse Spannungsabfälle an den Zuleitungen.
so kam ich rechnerisch auf eine abweichung der steuerreferenzspannung von über 25%
d.h.: von hand wäre es ziemlich schwierig die motoren abzugleichen

3 > die steuerung
müssen wir ganz neu entwickeln, da beim momentanen prototyp ja nur zwei lagesensoren verwendet werden!
unser ziel ist es die motoren über JFET's anzusteuern
wir wollen das sich der roboter mit hilfe der Sensoren völlig autonom, ruhig an einer position halten kann.
wenn wir das erreicht haben werden wir die steuerung wahrscheinlich noch erweitern, dass er z.B. auf eine bestimmte höhe fliegt, welche man im betrieb eingeben kann!
und falls wir dann immer noch zeit haben werden wir auch noch eine handstuerung hinzufügen.
das ganze soll vom computer aus gesteuert werden, so können wir die regelung im C schreiben, was sich dann später leicht auf einen mokroprozessor übertragen lässt.
aber für uns ist es am einfachsten mit dem computer, da wir noch viele test machen müssen und den quellcode jenachdem äbändern müssten.
es wäre zu umständlich jedasmal das programm in den mikroprozessor zu laden.


das mir am grössten erscheinende problem ist nr. 1!
ich habe nirgends propeller in dieser grössenklasse gesehen die in beiden drehrichtungen erhältlich sind.
ich habe nur grössere gefunden, aber wir wollen darauf verzichten die ganze konstruktion anzupassen

falls irgenjemand solche wie auf dem bild unten gesehen hat (propellerdurchmesser: 130mm):
bitte melden ich wäre sehr dankbar für infos!

das problem 2 werden wir mit dickeren kabeln verringern!
und durch das problem 3(die regelung) wird es sich erübrigen.


@matthias:
ich besuche die BBB BerufsBildungBaden(technische berufsschule) in der schweiz(jaja die schweizer! )
als ergänzung zu meiner ausbildung als automatiker!

greez



Bild hier  

[Gottfreak]

Ich hab' mal im Netz nach Kreiseln gesucht und nur welche gefunden, die direkt Ruder ansteuern (stand z.B. extra dabei "mit zentralem Querruder" und, dass man das Neutral der Servos einstellen kann). Gibt's denn nirgendwo einfach Lagesensoren? Der Kreisel soll ja garnicht von sich aus irgendwas regeln sondern nur die Lage messen damit der Computer dann ungewollte Neigungen ausgleichen kann. Kann mir da einer was empfehlen (ist für'n C gesteuertes Modellflugzeug)?

[Minifriese]

Also, ich würde ja nach wie vor zwei ADXL202 empfehlen. Die sind wenigstens billig. Und mit nem AVR oder ähnlich schnellen µP) auch sehr genau auszulesen (PWM).