Quattrocopter !!!

[Rocky]

So, ich habe jetzt mal eine kleine Page erstellt, auf der einigermaßen übersichtlich alles laden werde. Diese Post-Anhänge gefallen mir nämlich immer nicht so...

http://people.freenet.de/DumDidelDei/Index.html

Erstmal sind nur das von sonic gewünschte Simulink-Modell und eine Schaltungsidee, wie man aus dem ADXL ein Signal 0..5V herausbekommt, vorhanden.
Weitere Erläuterungen wie ich zu dem Simulink-Modell gekommen bin werde ich in den nächsten Tagen online stellen. Vor allem natürlich die dazugehörigen Formeln.

@RCO:
Ich kann leider nur sehr schlecht zeichnen, daher in Worten: Der ADXL hat zwei senkrecht zueinander stehende Achsen. Wenn man die horizontal ausrichtet, dann kann man mit dem ADXL über sin/cos-Funktionen die momentane Lage im Raum bestimmen. Das heißt also die Winkel bezogen auf die Erdoberfläche. Die Gleichungen sind auf der o.g. Homepage in dem pdf unter "Lageerkennung" zu finden.
Wie man jetzt mit dem 2. ADXL eine Kreiselbewegung verhindern kann, darüber bin ich mir noch nicht im klaren.

@Kaiser-F
Die Bilder, die Dein Heli macht, sind ja super! Wenn nur die Teile nicht so teuer wären...

[RCO]

Wie man jetzt mit dem 2. ADXL eine Kreiselbewegung verhindern kann, darüber bin ich mir noch nicht im klaren.

He he he, dass wollte ich genau von dir wissen Ich habs nämlich nciht verstanden. Ich denke auch nciht, dass es geht. Weil wenn sich der Copter langsam dreht, wirst du da vermultich nix messen.

Warum willst du nicht einen Komapss oder Kreisel (wobei der Kompass vermutlich kleiner und günstiger ist und z.B. über I2C angesteuert werden kann(CMPS03)) und einen ADXL. Damit solltest du eigentlich alle nötigen Werte bis auf die Höhe erfassen können.

Die Höhe ist aber sowiso ein Problem, denn da hab ich keine Ahnung, wie man das messen soll.

MFG Moritz

[sonic]

Gibts eigentlich diese Laserkreisel schon irgendwo für erschwinglich zum kaufen?

Aber ich denke mal das die Sensoren eh zusätzlich zum ausgetrimmten System anzubringen sind. Wenn der QC sowieso instabil fliegt glaub ich nicht das er mit Sensoren dann absolut stabil fliegt...

Gruß, Sonic

[hrrh]

zur messung der hoehe gibt es verschiedene moeglichkeiten:
1. barometer (der luftdruck sinkt mit zunehmender hoehe ab)
2. gps (ungenau)
3. optische systeme nach prinzip des radars (ein lichimpuls wird ausgesendet und die zeit bis zum wiedereintraffen gemessen, extrem teuer)
4. ultraschall (geringe reichweite, stoerungasanfaellig)
5. radar (extrem genau, aufloesung besser 1cm, stoerungsunempfindlich, fertiggaraete erhaeltlich, nicht billig, selberbau in anbetracht der frequenzen nicht einfach)
6. trigonomie (markierungen auf dem boden werden lokalisiert)
7. am boden angebrachter signalgeber:
a) am boden sitzen mehrere signalgeber und im heli ein empfaenger, alles geraete laufen syncron, die signallaufzeit wird gemessen
b) ein signalgeber am boden wird angepeilt und die signaltaerke gemessen. hirraus laesst sich unter idealen bedinungen die entfernung des helis zum signalgeber bestimmen (die messung wird bei mehreren signalgebern wiederholt)
c) am boden sitzen mehrere signalgeber. diese senden nach aufforderung des helis ein signal aus, signallaufzeit und entv. richtung des signals wird gemessen)

So sit es. Das freie Drehmoment dreht dann das Fluggerät.
Deshalb hat je ein Hubschrauber einen Heckrotor bzw. werden mehrere Rotoren immer gegenläufig betrieben.

Stefan

Anmerkung: Diese Antwort bezieht sich auf "Verfasst am: 15.04.2004, 16:03" Manf

[Kaiser-F]

an hrrh,

Deine Variante 7 c.) gefällt mir am besten, und ist warscheinlich am ehersten realisierbar (für genaue Messungen).

Ultraschall hab ich keine Erfahrungen, aber hab mir schon fast gedacht dass es anfällig ist.

[JensB]

Ich weiß, jetz frag ich hier wieder dumme Sachen, was mich vielmehr als die Elektronik zu solch einem Quattrokop interessiert ist, wie die Jungs das mit dem Auftrieb berechnet haben. Moderne Aviatik war noch nie mein Ding, aber ich hab trotzdem ein irrres Interesse daran.

[GorDiin]

Die ADXL202 sehen auf den ersten Blick klasse zur Neigungsbestimmung aus, aber bedenke: es sind Beschleunigungssensoren. Wenn sich jetzt der Copter nach vorn beugt, wird er bei normalen Verhältnissen, also kein Gegenwind, auch nach vorn beschleunigen. Nun erfährt der Sensor neben eder statischen Beschleunigung (Gravitation) auch die dynamische der Vorwärtsbewegung. Diese sind nun von dem Sensor nicht zu unterscheiden, sodaß sich die Lotrechte, die der Sensor ja zur Neigungsbestimmung benutzte verschiebt. Und zwar nach hinten (jetzt kommt ein bisschen gehirnverknotung ), der Sensor gibt also falsche Neigungswerte aus, die Software "denkt" der Copter würde sich nicht oder nur leicht neigen, steuert also nicht genug nach. Ergebnis: der Copter beschleunigt weiter nach vorn, es entsteht also eine Drehbeweung, die sich sozusagen vor den Sensoren verbirgt. Der Copter stürzt ab.
Ich hoffe ich bin nicht gedanklich irgendwo falsch abgebogen, und der Effekt ist genau anders herum, aber da sich der Copter auch bewegt meine ich, daß die ADXL202 nicht so gut als pure Neigungssensoren zu verwenden sind.

[RCO]

Ne, richtiger Gedanke. Deshalb macht man es meistens so, wenn man genau messen will. Man benutzt einen Kreisel und einen Beschleunigungssensor. Der Kreisel misst erstmal primär und mit dem Beschleunigungssensor korrigiert man den Drift des Kreisels.

[NaYthan]

Ich weiss nicht, ob dieser thread jetzt noch besucht wird, oder ob Lösungen zu Problemen, die ich gerade lese schon gefunden wurden, aber ich poste trotzdem...

So wie ich das mitbekommen habe ist das Problem bei der Lage Stabilisierung der Umstand, dass es keine absolut baugleiche Motoren gibt, d.h. trotz gleichem Leistungsinput nicht diesselbe Drehzahl erreichen.
Aber anstatt das ganze mit Hilfe von Gyros und anderen teuren Sensoren zu lösen, könnte man nicht einfach Drehzahlsensoren an jedem Rotor anbringen, der die Drehzahlen entsprechend gleich schaltet? das wäre die billigste Form von Sensoren, die aus nicht mehr als einer Lichtschranke bestehen müssten!
Oder reicht es nicht die selbe Drehzahl auf allen Rotoren zu haben? Und wenn man nur die Drezahl der Rotoren (nicht der Motoren, wenn ein Geriebe dazwischen ist unterscheiden die sich ja) im Auge behält, dann kann man alle Überlegungen bezüglich des Drehmoments beiseite schieben.
Und wenn man jetzt noch davon ausgehen kann, dass zumindest alle baugleichen Rotoren bei gleicher Drehzahl auch gleiche Leistungen liefern, dann hätte man doch das ganze Problem der stabilen Lage gelöst?
Dazu dann noch ein Beschleunigungssensor, der misst ob der Quaddrocopter aufsteigt, oder fällt.