So, ich habe jetzt mal eine kleine Page erstellt, auf der einigermaßen übersichtlich alles laden werde. Diese Post-Anhänge gefallen mir nämlich immer nicht so...

http://people.freenet.de/DumDidelDei/Index.html

Erstmal sind nur das von sonic gewünschte Simulink-Modell und eine Schaltungsidee, wie man aus dem ADXL ein Signal 0..5V herausbekommt, vorhanden.
Weitere Erläuterungen wie ich zu dem Simulink-Modell gekommen bin werde ich in den nächsten Tagen online stellen. Vor allem natürlich die dazugehörigen Formeln.

@RCO:
Ich kann leider nur sehr schlecht zeichnen, daher in Worten: Der ADXL hat zwei senkrecht zueinander stehende Achsen. Wenn man die horizontal ausrichtet, dann kann man mit dem ADXL über sin/cos-Funktionen die momentane Lage im Raum bestimmen. Das heißt also die Winkel bezogen auf die Erdoberfläche. Die Gleichungen sind auf der o.g. Homepage in dem pdf unter "Lageerkennung" zu finden.
Wie man jetzt mit dem 2. ADXL eine Kreiselbewegung verhindern kann, darüber bin ich mir noch nicht im klaren.

@Kaiser-F
Die Bilder, die Dein Heli macht, sind ja super! Wenn nur die Teile nicht so teuer wären...