Hi!
Da Lenken ein Integrales Verhalten ist brauchst du für die regelaufgabe auch nur ein P-regler. Das reicht völlig. Also einfach einen Algorythmus der abhängig von der Regelabweichung einen prortionalen Stellwert ausgibt. Ein Wert kann man auch gnaz gut durch ausprobieren herausfinden. Bei der Geschwindigkeit reicht wahrscheinlich sogar ein 2 Punktregler.

Gruß Johann!

PS: Du kannst die GRundgleichung benutzen und dann einfach Ki und Kd auf null setzen.