Mit dem Lenken habe ich keine Probleme. Jeweils ein Motor ist für eine Seite zuständig, dabei ist er richtig stark, hätte ich nicht gedacht.
Die IR-LED's könnten einwenig streuen, obwohl laut Datenblatt nicht viel, aber dafür habe ich ja auch nur 5, diese müssen einwenig streuen, um die gesamte Breite abdecken zu können. Die Empfänger habe ich in´s Gehäuse [welches auf der Platine ist (das Schwarze vorne)] nach innen hinter ein Loch verbaut ("sieht also nur ein zuvor in etwa definierten Beriech". Die IR-LED's sind eine Etage weiter oben um 1cm nach hinten versetzt, sodass diese kein direktes Signal zu den Empfängen senden können (hatte vorher eine andere Konstruktion in der dieses Problem auftrat).

Mit UART kenne ich mich bisher überhaupt nicht aus, denke I2C wird hier ganz gut funktionieren.