Offroader "Rabbie Twin" *update*

[Reeper]

Zwischendurch ist mir noch ein Missgeschick passiert (vorige Woche).
Dabei ist mir das LCD, ein Atmel und der Kfz-Abstandswarner draufgegangen  

Deswegen habe musste ich mir einen zweiten US-Abstandswarner basteln (schräg oben drauf).

Desweiteren habe ich jetzt insgesamt 4 Spannungsregler

• 1x 7805 in der Botwanne
  2x 78S05 im oberen Aufbau
  1X 7806 für die Kamera

Nun folgen die Bilder von den CNY70's, der oberen Spannungsregler und der Tastatur:

   
   
   
   

[Reeper]

Das Gesamtgewicht des Roboter's ist gerade so für die Motoren erträglich.
Desweiteren kommen noch ein paar Gramm vom Turm dazu.

Wenn es doch zu schwer werden sollte, muss ich irgendwie ein Getriebe hinter dem jetzigen Getriebe basteln (wo jetzt die Räder sind) und eine Kettenkonstruktion basteln  

Hier noch ein paar Bilder vom Aufbau und vom unteren Turmstück:

   
   
   
   
   

[Reeper]

Nun folgen noch ein paar Bilder vom Kabelgewirr
beim Aufbau.
So habe ich ihn getestet und programmiert (für Test's).
War aber nicht die feine englische Art   (vorher alle Platinen abgedeckt, sodass diese nicht an leitende andere Teile anstoßen).  

   
   
   

[Reeper]

So, nun die letzten Bilder:

Ich höre schon die verärgerten Modem-User    

Ich freue mich schon auf eure Meinungen, Anregungen und Kritik  

   
   
   
   
   
   
   

[Mehto]

Hi,

das ist ja mal ein heißes Gefährt!
Was kann es denn bis jetzt alles und was hast du damit vor?

Du hast di Sensoren zum Linienverfolgen ziemlich in der Mitte, geht das noch gut? Was für eine Regeltechnik verwendest du zum verfolgen an?

Viele Grüße,
Mehto

[Reeper]

Danke für's Lob  

Heute bin ich erst gerade mit dem Zusammenbau fertig geworden, sodass ich die Kraft der Motoren testen konnte.
Alles weitere kommt erst später (auch das programmieren).
Dieses WE bestell ich mir noch die 3 Sharp's, Kompass und die Bascom Vollversion, da die Demo einfach zu klein ist.
Kann damit noch nicht einmal beide DS1820 auslesen und die Werte auf dem LCD ausgeben [-( (Programm zu groß).

Also muss ich bis zum programmieren erst noch ein bisschen warten.

Zur Frage:
Den mittleren Optokoppler lasse ich immer an und werte die Spannung aus. Ändert sich diese gravieren, so lasse ich den Bot langsamer fahren und die anderen 4 CNY70's per Transistor mit Strom versorgen, dafür lege ich die 4 LDR's lahm (kommen später auf den Turm - auch per Transistor verbunden, da die CNY70's und die LDR's sich jeweils einen analogen Port teilen)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...399&highlight=
Danach lasse ich ihn per PWM und nach den eingelesenen Spannungswerten steuern.
Ich habe die Bake für sehr schmale Linien oder Fäden ausgelegt.

[Reeper]

Ich habe jetzt nochmal einwenig rumprobiert, vor allem mit der Kraft der Motoren per Software.

Also irgendwie kann das mit dem 30:1 Getriebe nicht hinhauen.
Der Bot ist mittlerweile 4,4 kg schwer, aber das kippt trotzdem fast beim anfahren nach hinten und beim bremsen übelst nach vorne.
Nur das lenken ist ein bisschen blöd, da der Bot dabei ruckt.
Man kann sich das wie bei einem Motorboot vorstellen, nur das hierbei die Räder kurz vom Boden abheben und dann wieder runterkommen und sofort wieder mit der Drehung des Bot's beginnen.

Nun, entweder ist die Übersetzung doch nicht ausreichend, da die Drehung eigentlich homogener verlaufen sollte oder es ist konstruktionsbedingt (Rad-/Achsabstand und Bothöhe).
Was meint ihr  

Ach ja, den einen DS1820 hat's auch erwischt, zeigt nur noch 85 Grad an (da hilft kein Reset, kein "Kaltstart" oder löten), mist (wieder 5€ weg).
Aber eigentlich kann ich froh sein, dass bei dem malheur letzter Woche nicht alles kaputt ging  

Und:
Das sind meine Werkzeuge.
Allen voran der sehr gute günstige Akkuschrauber (kennt nur aus und volldampf, daher keine lineare Drehzahlsteigerung) und mein Gerber Legend 800 mit der 5,5cm Wolfram Carbid Säge.
Das Tool ist einfach nur der Hammer \  / !
Natürlich nicht zu vergessen die Ersa Lötstation mit Ersadur Dauerlötspitzen (hatte vorher eine absolute Krücke).
   

[Reeper]

So, nun ist der Bot wieder Offroad tauglich.

mit dem Standard- Getriebe hat er es nicht geschafft. sich ordentlich zu drehen (ca. 300g mehr auf dem Bot und dann war Schicht im Schacht   ).

Daher entschied ich mich wie ich schon eine Seite zuvor schrieb, für ein 2.Getriebe hinter dem Standard Getriebe.
Die Geschwindigkeit ist mir nicht wichtig, aber er muss richtig viel Kraft und Ausdauer haben.
Die Getriebe sind stark modifizierte Planetengetriebe von 4 x 9,99€ Akkuschrauber.

Bis jetzt läuft der Bot nur mit einem 9V Akku mit knapp 4000mAh.
Nun kommt noch ein Akku von den Akkuschraubern drauf. Dieser hat 12V und 12000mAh. Danach werden die Motoren schneller laufen und der Bot hat dann eine ordentliche Ausdauer (Motoren ziehen nicht so viel Strom).

Die Sensoren müssen erstmal noch warten, zuvor kommen aber noch 2 Scheinwerfer von Pollin (LED-12V) vorne zw. Gehäuse und Reifen.
Die ganze letzte Woche habe ich damit verbracht, jetzt relaxe ich erstmal   .

Ach ja, die Reifen sind 120mm Hotlander 1:10 von Conrad (je größer desto schneller).
Denn die Motoren haben 1Ncm und das 1. Getriebe min. eine Übersetzung von 30:1. Das macht bei 70% Leistung min. 20Ncm. Diese wirken dann auf die 40:1 Planetengetriebe.
Kraft hat der Bot also genug, doch größere Reifen gingen wegen dem Achsabstand nicht zu montieren.

Hier die neuen Bilder:

   
   
   

[Reeper]

Hier noch 2 Bilder von der Mechanik.

Ich würde mich über Kritik, Verbesserungsvorschläge oder Lob freuen  

   
   

[Robby 8]

Sieht echt cool aus  
ich finde deinen robby echt klasse jetzt wo der abstand der Räder größer
ist, sieht er noch mal cooler aus.
Das Bild wo er so im Gras fährt find ich hammer geil.
wäre cool wenn du mal ein Video reinstellen würdest, ich bin schon gespant

Gruß