Nur kurz eine Bemerkung zum Bild "US-Sensorrechnung.jpg".
Die Entfernung die von den US Sensoren gemesen wird ist der Abstand vom Sensor zur Wand. (Wenn die Richtscharakterisitk des Wandlers in der betreffenden Richtung stark genug ist.)
(Ist mir nur gerade aufgefallen.)
Manfred