Roboter Idee mit Fahrrad Rädern

[triLLy]

Hi!

Habe seit langem eine Roboter-Idee im Kopf und wollte mal wissen was ihr davon haltet, ich hoffe nur ich kriege sie einigermassen gut rüber ohne Skizze...

Also! Zuerst mal stellt euch einen länglichen Kasten vor, von der Form her wie ein aufgestellter Umzugskarton, nur kleiner. Darin befindet sich von unten nach oben zwei Bleiakkus mit ordentlich Gewicht, zwei 24V Motoren mit 250W, das "Hirn" (Motor Board, Mainboard, usw.), und ganz oben eine Welle mit zwei Zahnrädern. Jetzt werden die Motoren mit zwei Ketten mit den oberen Zahnräder verbunden, und an die Zahnräder werden zwei Fahrrad-Räder festgemacht. Der Kasten "schwebt" nun also in der Luft. Sobald sich die Motoren bewegen dreht sich die ganze Konstruktion, da aber die Bleiakkus sau schwer sind erhalten sie das Gleichgewicht und der Robby bewegt sich vorwärts.

Meint ihr das ganze klappt und wird nicht zuuu wackelig? Einen Bordstein sollte das Teil ja mindestens überwinden, oder?

Wenn ich das mit der Motoransteuerung mit 24V nicht hinkriege, was würdet ihr für andere Motoren empfehlen? Man hört so oft von Scheibenwischermotoren, taugen die was?

Vielen Dank für sämtliches Feedback!

triLLy

[Vogon]

So eine Idee habe ich auch schon seit Jahren.
So Riesig wollte ich das aber nicht machen. Räder von einem Kinderfahrrad. Dann kann man das Teil noch transportieren.

[triLLy]

Hi!

Groß wird es schon, wenn man aber die 18AH Bleiakkus bedenkt und dazu die 250W Motoren (die hab ich nämlich schon) wird das halt so groß. Fahrradräder hab ich auch schon...

Was ich auch noch hab, ist ein 600Mhz Mainboard was ich zusätzlich zu einem AVR Board reinbauen wollte um den Robby per WLAN zu kontrollieren. Einen Linux Robby zu bauen wär auch mal was!

Bis Dann,

trilly

[Vogon]

Wenn du ein Mainbord mit Stromversorgung und .... dann kommt schon was zusammen.
Du bringst mich aber auf eine Idee: Einen WlanRouter mit Linux mitfahren lassen. Ich denke da an http://openwrt.org/ Wenn man den Anzapfen kann um die Daten an die Robby-Steuerung weiter zu geben ?
Dann brauch ich kein Stromfressendes Mainbord !

[triLLy]

Hi!

Ja, den WRT kann man auch als Client benutzen, dann kann er sich mit anderen Access Points verbinden. Jetzt müsstest du nurnoch irgendwie den Router an dein Robo Board kriegen... Vll. befindet sich ja eine RS232 Schnittstelle an dem Router? Ich habe gehört der soll ziemlich viele Anschlüsse Intern haben.

Ich will trotzdem mein MoBo verbauen, da ich auch Webcams und sonstige Sachen verbauen will. Das Teil wird schon groß, aber nicht sehr teuer so wie ich das geplant hab.. Ich hab ja schon die hälfte der Teile.

Was meint ihr wie lang halten die Akkus durch bei den 2 Motoren und dem Computer? Immerhin habe ich 18AH @ 24V!

Tschö,

Trilly

[Vogon]

Ich habe mal einen Blick auf die Hardware-liste geworfen - http://wiki.openwrt.org/TableOfHardware - da hat sich doch einiges angesammelt. USB und RS232 gibt es da. Schneller sollte es aber über den LAN-Port gehen. Eine WEB-Kamera ist da ja auch möglich.

Aber wenn du schon die Teile hast, dann ist es doch sinnvoll die auch zu nehmen.
Akku: Du wirst ja die Motoren nicht im Dauer-betrieb mit voller Leistung laufen lassen. Das 600MHz Bord, keine Ahnung was das so zieht.
Du wirst auch ein Netzteil für die verschiedenen Spannungen brauchen. Um nicht in den Reglern die Leistung zu verheizen wirst du an einen Schaltregler nicht vorbei kommen.
Schau dir erst mal an, welchen Aufwand und Leistung du da brauchst, dann wirst du auch abschätzen können ob du mit dem Akku hinkommst.

[recycle]

Was meint ihr wie lang halten die Akkus durch bei den 2 Motoren und dem Computer? Immerhin habe ich 18AH @ 24V!

Das ist eigentlich keine Glaubensfrage sondern lässt sich errechnen

Wenn deine Motoren 250W bei 24V brauchen, ziehen sie ca. 10.5A.

Bei 2 Motoren sind das 21A. Die kann ein Akku mit 18Ah theoretisch maximal 18/21=0,85 Stunden lang liefern.

Du kannst einen Akku aber nicht komplett leer saugen, die Kapazität die drauf steht ist meist nur die werbewirksame Darstellung des Herstellers, sobald der etwas älter wird, wirds dann noch weniger und dein PC-Board braucht auch noch Strom.

Damit landest du dann bestenfalls bei einer halben Stunde, eher weniger.

Du solltest dir allerdings mal die Daten von den Motoren genauer ansehen. Die 250W sind vermutlich die Nennleistung. Wenn du die Motoren weniger belastest brauchen sie etwas weniger, wenn du sie teilweise höher belastest auch mehr Strom.
Den Verbrauch der PC-Komponenten, Verluste in Reglern usw. soltest du auch nicht vernachlässigen, wenn du die maximale Betriebsdauer genauer errechnen willst.

[Lunarman]

Zur Not würd ich fürs mainboard ne eigene Stromversorgung einbeziehen...

[toemchen]

Klingt nach einer netten Idee.
Du hast auch schon bemerkt, daß groß nicht unbedingt teuer sein muß, weil man dann viele Standardkomponenten verbauen kann. Und dennoch Dinge verwirklichen kann, die bei einem kleinen Roboter undenkbar wären: Webcam, WLan...

Zum Thema "Bordstein hochfahren". Da müßte meinem Gefühl nach der Akku schon ganz weit unten bzw. außen sein, je nach "Verkippung" des Roboterinnenteils. Kann man ungefähr so überschlägig rechnen: Bordstein (noch harmlos) 8cm hoch. Rad (26" Felge mit Reifen) ca. 72cm Durchmesser. Rad steht am Bordstein an, ab jetzt bildet die obere Kante des Bordsteins den Kipp-Punkt. Der Schwerpunkt des ganzen Roboters muß also über diesen Kipp-Punkt gesehen auf die Seite des Gehwegs gebracht werden. Auf den folgenden Skizzen sieht man, daß dazu der Akku schon sauschwer gegenüber den anderen Komponenten sein müßte (vor allem die Räder haben ihr Gewicht, und deren Schwerpunkt ist an denkbar schlechter Stelle) und wirklich ganz flach am Boden des "Schuhkartons" (der hier übrigens 40x30x20cm hat).

Es gab schon jemand, der einen "Kugelroboter" bauen wollte - in dem Thread hat Manf ein interessantes Bild gepostet. Der Threadstarter fands dann doch langweilig, weil das jemand anderes schon gebaut hat. Jetzt baut er glaube ich eine Zeitmaschine...

Und natürlich die aktiv gleichgewichtsgeregelten Robos. Die können im Bedarfsfall ihren hoch liegenden Schwerpunkt weit nach vorne kippen. Problem: Mit der Lageregelung halst man sich eine Aufgabe auf, die einen lange in Atem hält. An nette Gimmicks wie Webcam oder WLan ist dann nicht zu denken.

Ach ja: Hast Du Dir schon eine Vorstellung vom Webcam-Bild gemacht, wenn der Schuhkarton beim Beschleunigen und Bremsen innerhalb der Räder immer nach vorne und hinten schaukelt?

[triLLy]

Hallo!

Danke für die Antworten!

Ich glaube 'toemchen' du hast das ein bisschen falsch verstanden (oder ich habs schlecht erklärt..)! Der Kasten bewegt sich nicht innerhalb der Räder, sondern ist oben fest mit der Achse verbunden!

Als Anhang mal eine Skizze. Unten sind die Akkus, oben die Motoren die mit Ketten und Zahnrädern mit der Achse verbunden sind.

Auf deinen Skizzen war der "Kasten" irgendwie ausserhalb des Zentrums.

Bis Dann,

trilly