Ich habe mal einen Blick auf die Hardware-liste geworfen - http://wiki.openwrt.org/TableOfHardware - da hat sich doch einiges angesammelt. USB und RS232 gibt es da. Schneller sollte es aber über den LAN-Port gehen. Eine WEB-Kamera ist da ja auch möglich.

Aber wenn du schon die Teile hast, dann ist es doch sinnvoll die auch zu nehmen.
Akku: Du wirst ja die Motoren nicht im Dauer-betrieb mit voller Leistung laufen lassen. Das 600MHz Bord, keine Ahnung was das so zieht.
Du wirst auch ein Netzteil für die verschiedenen Spannungen brauchen. Um nicht in den Reglern die Leistung zu verheizen wirst du an einen Schaltregler nicht vorbei kommen.
Schau dir erst mal an, welchen Aufwand und Leistung du da brauchst, dann wirst du auch abschätzen können ob du mit dem Akku hinkommst.