Ich habe irgendwo im Netz eine Beschreibung von jemandem gelesen, der sich eine Infrarot-Bake zur Positionsbestimmung gebastelt hat.

Die baute darauf auf, dass Infrarotdioden angeblich einen Abstrahlwinkel von ca. 30 Grad haben.
Also hat er 12 Dioden kreisförmig angeordnet und die dann mit einem kleinen Microcontroller so angesteuert, das sie zeitversetzt alle ein anderes Signal aussenden. Anhand des Signals kann sein Roboter dann mit einem TSOP bestimmen, in welchem Winkel zur Bake er sich befindet. Damit keine normalen Infrarot-Fernbedienungen dazwischen fuschen, hat er die normalen RC5 Bitfolgen noch leicht abgeändert.

Vielleicht könnte sowas ähnliches für deinen Bedarf auch funktionieren, wenn du jedem Roboter so eine Bake mitgibst.