AutoMower von Elektrolux und Husqvarna

[miki76]

@DigitalKlaus: ja Zeitaufwand, das ist der entscheidende Punkt für mich auch.

@marvin24: was funktioniert denn heute aus dem ultra generischem Projekt? Wie sieht es aus mit der Hardware...da muss doch extra eine Platine um den AVR entwikelt werden oder gibt es das schon bei Aldi?

@all: können wir heute überhaupt alle Motoren und alle Sensoren vom AM über die RS232 vom AM steuern? Wie ich verstehe können wir den AM ab nach Hause schicken, aber Motor1 AN, Motor2 AUS, geht soetwas auch?

[Vogon]

@DigitalKlaus
Du sprichst mir aus der Seele! Alles was du gerade schreibst, habe ich mir auch durch den Kopf gehen lassen.
Meine erste Idee war, ob ich den AM dazu bringen kann, mit meinem eigenen Programm zu reden. Das geht am besten über den RS232-Pegelwandler und Kabel direkt in den PC. Nach dem sich bei den ersten Versuch gezeigt hat, das es möglich ist, wollte ich dem AM bei den folgenden RealTimeTests nicht mit dem Laptop hinterher laufen. Einem Rasenmäher hinterher zu laufen geht ja noch - aber mit einem Laptop in der Hand? Eine RS232-Funkverbindung stand da gleich auf der Wunschliste, schon wegen den Nachbarn.

Der PocketPC habe ich genommen, weil ich dacht, damit geht das erst mal mit einem höheren WAF im Garten. So ein Teil macht sich einfach besser neben Kaffetassen und Kuchen und man kanns auch leichter mit einem Buch oder Zeitung tarnen. Die RS232 hat ja auch noch Handshake-Pins, über die ich einen Sensor abfragen und auch Relais ansteuern kann.

Mit EVB (eMbedded Visual Basic ), EVC (eMbedded Visual C++) von Microsoft habe ich mich wohl zu blöd angestellt, denn das habe ich immer noch nicht ans laufen bekommen.
Deshalb bin ich beim PocketC von www.orbworks.com gelandet. Das hat erst mal zum Programmieren und testen im Liegestuhl gereicht. Weitere Versuche mit PocketC werde ich jetzt aber lassen:

..the WindowsCE/PocketPC version is no longer supported at all, which may influence your decision to throw money on this dead horse...

So bin ich auch auf das WLAN-Interface am AVR gekommen.
Wie ja @marvin42x schreibt, kann das ein Bindeglied zu einer Standardsoftware werden.

Als Einfachlösung sollte aber auch der Butterfly bzw eine eigene Schaltung ohne Funk reichen. Das geht mit den 3.3 Volt vom AM und einen Regensensor kann man auch irgendwie/irgendwo anbringen.

[marvin42x]

Ein bunter Strauß an Ausgangsbedingungen .
Wenn man sich in ein bestehendes System reinhacken will ohne die Garantie zu verlieren bedarf es schon einiger Raffinesse.
@DigitalKlaus:
Danke für das Update in Sache Bluetooth.
.
@miki76:
Das Projekt von dem ich sprach hat folgende Zielsetzung:
Fertiges Betriebssystem für einen Mega32.
Hier im ersten Durchgang auf dem RNBFRA Board.
Eine Standard Konfiguration für typischen Komponenten, Motoren Sensoren usw.
Verbindung zum PC via RS232
Server auf dem PC der die RS232 Schnittstelle handhabt.
Der Server setzt die Daten in das TCP/IP-Protokoll um und stell es anderen PC-Programmen zur Verfügung.
Grafische Benutzeroberfläche die über TCP/IP von/zum Server Daten Austauscht.
Das ganze dann noch Internetfähig.
Erste Probeläufe haben gezeigt, dass das funktioniert.
Wir haben bereits ein Testprogramm für den M32 und den Co auf dem RNBFRA welches Daten liefert und auch Befehle für Servo’s entgegennimmt.
Dazu einen TCP/IP Testserver und Testclients.
Z.Z. läuft ein Sondertest weil wir Plug ans Play einführen. Also eine Selbstkonfigurierung des Netzwerkes.
Die Grafische Benutzeroberfläche hoffe ich in 2-3 Wochen als ersten Prototypen zur Verfügung zu stellen.
Die Hardware gibt es nicht bei Aldi sondern hier:
http://www.robotikhardware.de/

Netter Gruß

[miki76]

@marvin42x
ok, danke für die zusätzlichen Erklärungen, jetzt wird es etwas klarer.

Anscheinend willst Du den AM völlig kontrollieren, das heisst dann auch bestimmen wie er zu mähen hat, oder?
Wie stellst Du dir dieses "reinhacken" vor, da ist doch die Diagnose-Schnistelle zu dünn, oder?
Möchtest Du z.B. die Motoren vom AM dann direkt and so ein RNBFRA-Board anschliessen?

[miki76]

wenn es nur darum geht, den AM bei Regen auszuschalten, dass er aufhört zu mähen, dann warum nicht einfach die Station abschalten wenn es regnet, dann bleibt er doch stehen, oder? Ok, klar er bleibt dann im Regen stehen, das sollte aber nicht schaden, oder?

Andere Frage: hat jemand schon den Electrosmog gemessen der durch die Station rund um das Haus erzeugt wird? Während der AM in Ruhe in der Station bleibt, sind die Signale im Draht dann abgeschaltet?

[marvin42x]

@miki76:
Ich stelle mir das Hacken gar nicht vor weil das nicht meine Ausgangsbedingung ist.
Ich wollte nur meinen Respekt für das hier geleistete zum Ausdruck bringen.

Ich baue selber einen Rasenmäher.
Der AM ist eine so gelungene Konstruktion, dass man nicht um die Lösungen die dort gewählt wurden herumkommt.

Der Preis hatte mich damals abgeschreckt. Das war Motivation das selbst in Angriff zu nehmen. Da mich das Thema Robotik eh interessiert hat.
Mein zugesagtes Budget war sozusagen der Preis eines AM .
In zwischen ist reichlich Zeit ins Land gegangen und ich mähe immer noch von Hand.
Hatte aber jede Menge Spaß, habe eine Menge gelernt und habe jede Menge nette und kompetente Leute kennen gelernt.
Und Spaß hatte ich reichlich.
Es gibt da zum Beispiel einen legendären Dialog über Rasenmäher der einfach köstlich ist.
Auch an anderer Stelle flackert das hier manchmal auf.

AM direkt steuern:
Da ich keinen AM habe ist das auch nicht meine Absicht.
Gleichwohl finde ich das Klären dieser Frage spannend und mit einer hinreichenden Aussicht auf Erfolg gekennzeichnet.

Netter Gruß

[DigitalKlaus]

@miki76

Einfach die Ladestation ausschalten ohne den AM-Betriebszustand zu berücksichtigen macht Probleme. Das mag der AM nicht.

Wenn er zum Zeitpunkt des Ausschaltens noch den Akku lädt, fährt er nach eingier Zeit aus der LS und dockt neu an (z.B. könnten die Ladekontakte verschmutzt sein, das versucht er zu beheben.) ABER mit ausgeschalteter Ladestatin fehlt das Schleifensignal, sodass er orientierungslos ist. Als Folge bleibt er einfach stehen (Fehlermeldung "kein Schleifensignal") und kann nur manuell wieder aktiviert werden. Wird die STOP Taste gedrückt, funktioniert das Ausschalten der Ladestation immer. Dann muß der AM aber manuell wieder auf "Betrieb" geschaltet werden. Evtl. könnte STOP per Software ausgelöst und wieder rückgängig gemacht werden. (Das ist noch zu verifizierein).

Man müßte also so vorgehen:

Prüfen, ob der Akku geladen ist und momentan kein Ladevorgang stattfindet.
Unter dieser Bedingung (Software-) STOP auslösen.
Ladestation ausschalten.

Dann, rechtzeitig vor dem nächsten programmierten Start:
Ladestation einschalten.
Von STOP auf "Betrieb" schalten (per Software möglich?)

Soweit die Theorie. Ich habe allerdings noch nicht geprüft, ob in dieser Sequenz dann der PIN-Code wieder eingegeben werden mu8. Falls ja, wäre keine Automatik machbar. Die Tastatur ist über den Diag-Port nicht zu simulieren, und sonst gibt es da auch keine (Tastatur-)Schnittstelle, die man problemlos anzuapfen könnte.

Elektrosmog: Nein, habe ich nicht gemessen. Die Schleife erzeugt definitiv eine Frequenz, wenn ich mich richtig erinnere, liegt die irgendwo im Langwellenbereich. Es sind sogar mehrere Signale, die erzeugt werden: Nah-, Fern- (beides in der Ladestation), Schleifensignal, Suchdraht. Da ist also eine Menge los. Abgeschaltet wird das m.E. nicht. Der AM weiß wann er in der Ladestation ist, aber die Ladestation interessiert das offensichtlich nicht. Sie regelt nicht einmal den Ladevorgang: Der AM bestimmt wann und wie weit der Akku geladen wird. Frequenz und Elektrosmog hat offensichtlich keine Auswirkung auf Mensch und Tier (jedenfalls marschieren bei mir immer noch Katzen, Igel und Schnecken durch den Garten, innnerhalb, außerhalb und über der Schleife ...)

Gruß

-- Klaus

[miki76]

@marvin42x
ok, alles klar. Ich möchte nicht mehr mähen, und möchte Zeit haben für interessante Projekte wie z.B mit Roboter herumbasteln! Von daher plane ich nächstes Frühjahr einen AM zu kaufen. Das Ding ist schweine teuer, um den Preis zu verkraften versuche ich Zusatzfunktionen zu bauen wie z.B. eine Kontrolle über den PC. Ein Eingriff in das Gerät kommt für mich nicht in Frage in der Garantiezeit, von daher muss alles über die Diagschnitstelle laufen.


@digitalklaus
ok, danke für die Beschreibung vom AM-Verhalten,es ist wohl nicht so einfach das mit dem Abschalten der Station.

Du hast recht, man könnte kleine Funktionen wie z.B. die Heimfahrt bei Regen mit einem kleinen Microcontroler direkt auf dem AM realisieren, ohne Funkverbindung also. Die Frage ist dann, ob man sich damit zufrieden gibt, denn sobald man eine Funktion wünscht, die eine Funkverbindung benötigt, dann kann man auch gleich die einfachen ursprünglichen kleinen Funktionen mit einer Funkverbindung lösen. Beispiel: ich habe eine Wetterstation auf dem PC mit Regenmesser, fals ich den AM per Funk kontrolieren kann, dann ist die Heimfahrt bei Regen ein Zweizeiler an Programmierung.

WLAN to RS232, Stromversorgung 9-30V, kann man also direkt an die AM Batterie anschliessen:

http://www.bressner.de/commerceporta...ProductId=5393

Für 200 euros, überlege ich aber, ob ich nicht 100 euros zusätzlich ausgebe um einen PocketPC an Stelle dieses Moduls zu verwenden, der könnte dann auch eventuel gewisse Funktionen selbst auslösen(z.B Aufzeichnung der AM-Daten). Tja... 100 euros noch für eine Kamera oder ein GPS-Modul...Das macht aber nur Sinn wenn man den AM wirklich über die Motoren kontrolieren kann.

Ist es möglich über die Diagschnittstelle die Motoren einzel zu steuern? (z.B. Motor1 An, Motor2 Aus)

[DigitalKlaus]

@miki76

Ganz klar, eine robuste (WLAN) Verbindung wäre ideal. Diese Diskussion hatten wir schon, aber noch ist keine mit dem AM praktikable Lösung in Sicht. Es scheitert immer wieder an der notwendigen Versorgungsspannung.

An die AM-Batterie anschließen: Das ist bereits ein Eingriff ins Gerät und damit Garantieverlust. Zumindest habe ich bisher keinen frei zugänglichen Anschluß am Akku gefunden. Ich werde es nie verstehen, warum Electrolux den Akku im verschraubten (!) Gehäuse untergebracht hat. Ein Akku-Wechsel ist ein Abenteuer. Und dann noch irgendwelche anderen Verbraucher anschließen ...

Daher meine Idee, den Datentransfer drastisch zu reduzieren, zu vereinfachen - zumindest für die kritischen Funktionen (wie Vogon berichtet hat, kann man den AM durchaus "außer Gefecht" setzen wenn Daten an bestimmten Adressen überschrieben werden). Ein gesichertes Protokoll für umfangreiche Übertragungen selbst aufzubauen wäre nach meiner Idee (ein AVR außerhalb, einer im AM zwischen Transceiver und Diag-Port) ist wenig sinnvoll, da der Datendurchsatz deutlich runter geht. Daher auch der Gedanke, nur Befehle zu übertragen und dann per AVR Standardroutinen auszuführen. Ich weiß, das ist eine Krücke, jeder der sich mit dem Thema beschäftigt möchte mehr realisieren - nur haben wir es mit dem AM mit einem geschlossenen System zu tun, das wir trickreich überlisten. (ich bin schon happy, dass überhaupt eine rudimentäre Kommunikation mit dem AM möglich ist!)

GPS: Das ist zu ungenau für einen Mäher im Garten.

Motoren steuern - geht vielleicht, möglicherweise ein/aus, Geschwindigkeit und Vorwärts/Rückwärts weiß ich nicht. Das ist die Forschungsarbeit, die noch zu leisten ist. Ich möchte hier ausdrücklich vor Illusiionen warnen: Der AM hat KEINEN Fernbedienungsanschluß. Wir "mißbrauchen" die Diag-Schnittstelle mit Ergebnissen aus langen Versuchsreihen und vielen Ergebnissen, primär von Vogon, der seine Erfahrungen freundlicher weise hier ins Forum gestellt hat - Ergebnisse, die ergänzt werden so wie wir Fortschritte machen. Die Geschichte hat eine gewisse komplexität, die hier in den DIskussionen möglicherweise nicht so zum Ausdruck kommt.

@all

Eine Verständnisfrage zu einer (theoretischen) WLAN-Verbindung: Der AM hätte dann eine IP-Adresse, die Daten kommen dort am Modul ggf. an einer RS232 Schnittstelle raus. Wie schicke ich dem Device jetzt vom LAN (PC) aus Daten, z.B. um eine bestimmte Variablenadresse im AM mit Werten zu überschreiben oder von dort zu lesen? Vermutlich ist das wieder mal ganz einfach und ich stehe nur auf der Leitung. Der momentane Testaufbau mit 2 RT868F4 Transceivern ist recht einfach, da die Funkstrecke praktisch transparent ist. Der PC kommuniziert über den lokalen (PC-) COM-Port und das war's. Aber mit WLAN? (Mein Gebiet sind primär SQL Datenbanken - mit Programmierung via TCP/IP bin ich nicht so fit - sorry). Wäre schön, wenn jemand eine ganz kurze Erklärung finden könnte.

Gruß

Klaus

[marvin42x]

@DigitalKlaus:
Ich versuch mal so gut ich kann:
Der AM selbst hat keine IP-Adresse.
Er hat nur einen seriellen Anschluss.
Der Einzige der eine IP hat ist die, ich sag mal „Netzwerkkarte“
Grundsätzlich hat jedes Netzwerkgerät auf diesem Globus eine einmalige Gerätenummer, die Mac Adresse. Durch diese Eindeutigkeit ist es möglich, dass sich das Gerät bei einem HDCP-Server anmelden kann bevor es noch eine IP-Adresse hat.
Jetzt kann sich das Netzgerät eine IP Adresse zuweisen lassen. Die IP Adresse ist eine dynamische weil sie bei jedem neuen Verbindungsaufbau neu empfangen wird. Man bekommt also nicht zwangsläufig wieder die alte.
Das ist die übliche Vorgehensweise bei WLAN.
Das ganze kann man aber auch mit festen IP Adressen konfigurieren.
Ab jetzt kann eine TCP/IP Komunikation etabliert werden.
Das TCP/IP-Protokoll unterscheidet sich massiv von der Seriellen Schnittstelle.
Deswegen bedarf es eines TCP/IP Client -Programm welches die TCP/IP-Kommunikation über das WLAN abwickelt.
Die erhaltene Message muss nun einem Programmteil übergeben werden welches die Serielle Schnittstelle handhaben kann. Dieser Programmteil sendet und empfängt nun auf der Seriellen an der der AM hängt.
Auf der PC-Seite muss ein Programm existieren, dass die TCP/IP -Serverfunktionalität besitzt.
Dieser Server arbeitet jetzt mit der PC-IP und erzeugt einen Socket auf einem wählbaren Port sagen wir mal Port 42 ab jetzt horcht er auf diesem Port.
Der TCP/IP Client meldet sich beim Server an und ab dann können sie Daten austauschen.
Die Daten werden am idealsten über eine Benutzeroberfläche eingegeben am Komfortabelsten mit Grafikelementen wie Knöpfen und Schiebern.
Das ganze firmiert gerne unter dem Begriff GUI, Grafic User Interface.

Ich bitte um Nachsicht, dass ich das so umfangreich dargestellt habe, auch mit Sachen die ihr schon kennt , aber ich wusste jetzt nicht genau welcher Teil jetzt wichtig ist.

Netter Gruß