Greifer

[Manf]

Ich bin noch am sortieren, ich es dort vorgestellt bekommen, aber einen Link auf eine Vorstellung habe ich nicht.

5.)Toroid- Pneu als elastisches Linearlager
Einen Zwischenschritt will ich noch einführen, der dann schon recht nahe bei der abschließenden Version ist. Es ist ein Toroid Pneu im Rohr als Greifer.
Dieser Pneu ist eine elastische Hülle die mit Luft oder Wasser gefüllt sein kann und ihre Form durch den Innendruck aufrecht erhält. Die Hülle ist aber so elastisch, dass der Pneu wie ein Linearlager abrollen kann was bei einer praktischen Ausführung am ehesten Probleme mit der Faltenbildung an der Einstülpungsstelle macht. In einer praktischen Ausführung wird der Unterschied zwischen innen und Außendurchmesser eher geringer sein als im Bild.

Bild hier  

Das Rohr mit den Toroidpneu kann bei der Funktion als Greifer von oben auf das das Ei oder den zu greifenden Gegenstand aufgesetzt werden. Wird der Toroid dann (beispielsweise durch einen Seilzug auf seiner Innenseite) in das Rohr hineingezogen, dann läuft auch die Fläche auf der Vorderseite nach innen und erhöht den Druck auf das Objekt während es beim Aufnehmen in den Toroid hineingezogen wird. Wie bei einem Linearlager bewegt sich das geführte Objekt doppelt so schnell wir der abrollende Pneu. Die Ausführung als Pneu stellt dabei eine gleichmäßige Verteilung des Drucks sicher.

Der Gartengreifer kommt der Ausführung erstaunlich Nahe, er hat nur elastische Streben als Greifer, die hier beim Pneu rotationssymmetrisch ergänzt sind.

Manfred

[Promech]

Hab auch noch´n paar interessante Greifer gefunden!

Die Scherengreifer auf dem Bild kann ich aber nur bedingt empfehlen,mit ihnen lassen sich nur schmale Sachen greifen.

[Manf]

Das im Bild sind sicher welche auf die man noch unterschiedliche Spitzen aufsetzen kann, oder?
Manfred

[Manf]

6.) Airbag Greifer
Hier also der Airbag Greifer der am Institut von T. Omata am TIT vorgestellt wurde. Mit dem Toroid Pneu ist schon einen Einstieg in die Funktionsweise gegeben.

Eine längliche Plastiktüte ist an das Ende eines Rohrs angeschlossen und nach innen zurückgestülpt. In der Mitte ist sie zusammengedreht und in des Rohr geführt, so dass sie durch eine Dichtung am oberen Ende des Rohrs weiter eingezogen werden kann. Durch eine Öffnung seitlich am Rohr kann der Pneu mit geringem Druck aufgeblasen und damit ausgefahren werden.

Bild hier  

Im 1. Bild links nähert er sich in diesem Zustand einem Objekt das auf dem Tisch liegt und gegriffen werden soll. Durch Auflegen des Trichters und Einziehen des Pneus durch die Mitte wird der Gegenstand erfasst und eingezogen. 2.Bild v.l.

Ist er ein Stück auf der Innenseite des Pneus angehoben, dann kann der durch weiteres Verdrillen des Mittelteils voll umschlossen werden. Er befindet sich dann zwischen zwei verdrillten Stücken des Mittelstrangs. Die äußere Hülle des Pneus ist dabei noch aufgeblasen. (3. Bild). Die kleinen Halter an Ende des Rohrs stabilisieren den äußeren Teil des Pneus gegen Verdrehen beim Verdrillen des Mittelteils.

Ist der Gegenstand so weit umsponnen, dann kann der Pneu evakuiert werden und der äußere Teil der Hülle legt sich durch den Unterdruck eng an den Inneren Teil und sichert die Verdrillung gegen ein Öffnen. 4. Bild.
Der Gegenstand ist durch den Greifer in dieser Position gut gehalten, umsponnen und gegen Herausfallen gesichert.

Die dargestellte Apparatur ist nur ein Demonstrationsmodell das aber die Funktion sehr sicher ausführt. Die Hülle des Prototyps war eine Plastiktüte, wie man sie in Japan massenhaft findet zum Verpacken nasser Regenschirme beim Betreten von Kaufhäusern, ein Artikel also der sich dort in unbegrenzter Menge zur Verfügung zu stehen scheint.
Manfred

[Involut]

Hi,
die Greifer sind ja alle ziemlich beindruckend. Allerdings sehe ich mich nicht imstde sie Nachzubauen (vom Gartengreifer mal abgeshen den Muss man ja nur kaufen)

Gibt es nicht vllt einen Griefer der mit 1 oder 2 Servos ANgetrieben wird und auch mit einfachsten Mittel nachgebaut werden kann?
Am besten sollte er eien Whisky FLache packen können.

Dazu noch eine Idee:
Ihr kennt doch alle diese Automatsiceh Blutdruckmessgeräte die man sich um dern Oberarm schnallt, dann blasen sie sich auf und messen der Blutdruck und dann lassen sie die Luft wieder ab.
Wenn so etwas NAchbaue Könnte Könnte der Aufbalsbre Schlauch das zu Greifnede Objekt beim Ufblasen gegen eine Feste Gegenplaate Drücken und greifen. Er würde sich dann den Verschiedenen Flaschfpormen anpassen und man könnte die Teile aus einenm Blutdruckmessgeraät ausbauen.
ALllerdings traue ich mir das überhaupt nicht zu....dafür bin echt zu wenig fit.

[radbruch]

Hallo

Mein erster Greifer sieht so aus:

Bild hier  
Eine Whiskyflasche packt er so nicht, aber mit größerem Servo und angepasstem "Kiefer" könnte er es schaffen.

Wenn es speziell für Flaschen sein soll: Ein halbes Rohr mit Innendurchmesser etwas größer als die Flasche, innen gepolstert. Darüber eine Schlinge (z.B. ein Kunststoffband oder ein Kabelbinder) auf einer Seite fest und an der anderen Seite zieht ein Servo am Band und dadurch die Flasche in das halbe Rohr.

Gruß

mic

[Involut]

Hi, danke dür deine Bild!
hast du evtl. noch eins aus ne andere Perspektive?

Mit dem Band ist das Problem dass ich dass ich das Rohr über die FLasche stülpen muss und mich nicht auf gleicher höhe nähern kann. Aver vllt kann man ja eine Kombi aus deinem Greifer und der ROhr Idde bauen mit 2 Halbschalen als "Kiefer" oder so...

[radbruch]

hast du evtl. noch eins aus ne andere Perspektive?

Na klar, den Greifer habe ich hier beschrieben:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=328708#328708

Gruß

mic

[Zimble]

Hier noch Bilder und Video meines Greifers, den man relativ fix aus bissl Plaste aus dem Baumarkt basteln kann.:

Bild hier  
Bild hier  

Video: http://avr.shellpit.de/video/grippertest01.avi

Zur "Greifkraft" kann ich momentan nix sage, da meine Projekte nach dem Proof-of-concept-Stadium immer gleich in irgend einer Kiste landen. Muss ich mal wieder rauskramen.
Vielleicht hilfts jemandem...

[Involut]

Hi und vielen Dank für die Bilder/Videso/Antworten.

Ich überlge garde ob es sich lohnt einen kiefer aus 2 Geraden Platten zu baune und diese Platten mit Schämmen zu bekleben.

Wenn der Kiefer dan die Flasche umschließt würde sich der Schwamm der Kontur anpassen. Man könnte auch noch anti rutsch Pads auf den Schwamm kleben damit die Flasche besser hält.

Ich habe eine FLasche mal mit 2 Schwämmesn in der hang Gegriffen und das ging gut. Die Frage ist nur ob die maximal 2kg die mein Servo be dem Hebelarm kann auch reichen.

Besser als Schwämme wären sicherlich Platten uas extrem wichen Kunstoff (silikon vllt.?). Hat da jemand vllt. ne idee was man nehmen kann und wos man her bekommt?

@Zimble
Also dein Greifer sieht schon etwas komplexer aus als dass ich sagen würde man kann den mal ao eben aus Buamrkt Plaste bauen...also ist natürlich als kompliment gemeint!
Wenn man sowas cooles wirklich einfach bauen kann überleg mich ob ichs nicht mal machen soll, allein schon wegen der Optik!
Kannst du vllt. kurz beschrieben wie du es gemacht hast und vllt sagen wie die Größem Sind(Zb max. Öffnung und Hebelarmentfernung zu den Servos)

edit

PS @ Radbruch
wie hast du die Lagerung der Aluwinkel auf der untersiete der Servos Realisiert?
Ich gehe mal davon aus diese Gegelagerung extrem wichtig ist, oder?

edit ende