Schwerer Hexapod

[dr.benhur]

Hallo roboter freunde!

hab schon ca. zwei wochen lang in diesem forum rumgeschaut um mich ideen zu suchen für mein ersten bot. Habe auch grundelegende tests durchgeführt zum sehen ob das auch geht was ich mich vorstelle, bisher meistens mit positiven ergebnisse

Also, es soll eine herausforderung werden... mein ziel ist es ein hexapod so wie diesen hier. Meiner soll aber von ein "on-board-pc" gesteuert werden um immer weiter entwickelt zu werden so dass er dann immer mehr sachen machen kann, evtl. auch irgendwannmal mit KI anzufangen \/ .

Leider habe ich noch ein paar unklarheiten bezüglich die mechanik. Ich möchte die beine mit Servos bewegen, das ding wird aber schwer werden (akkus, pc, elektronik usw.) also weis ich nicht wie ich die beine aufbauen soll, evtl. mit 2 Servos pro gelenk und nicht direkt sondern durch hebel (hier ist ein biespiel für ein fuss mit hebel, siehe fuss 2). So muss nicht der servo den gewicht tragen sondern die gelenke.

Also, würde mich freuen über anregungen, tipps, ideen, critic, links, erfahrungen und alles was euch im sinn kommt!

Werde dann eine seite für den Hexapod machen, dann könnt ihr den verlauf meines neuen projekt mitverfolgen!

[UlrichC]

Meine KI wollte Dir folgendes Berichten...
Mit gösseren Servos kannst Du mehr Gewicht aufnehmen...
Die nächste Stufe währe Pneumatik ... für echte Monster Hydraulik.

Die Preisstaffel kenne ich nicht

[walddax]

Kennst du die Site hier?

http://www.frank-popp.de/index.html

Vieleicht findest du da Anregungen

[dr.benhur]

Danke erstmals für eure Anregungen!

Nach nochmals vielen recherchieren, nachdenken und rumexperimentieren bin ich auf folgende Schlüsse gekommen:

Hydraulik bzw. Pneumatik: Zu teuer, Steuerung zu kompliziert und es ist sehr schwer es so zu machen das alles genau funktioniert.

Servos mit Hebel: Die Winkelberechnung wird durch die Hebel sehr kompliziert, dazu kommt das eine gleich bleibende Geschwindigkeit der Beinbewegung bei Hebel fast unmöglich ist -> eine Lösung wäre den Winkel nicht beim Servo zu messen sondern am gelenk, aber ich will nicht damit anfangen Potis an den gelenken zu basteln, das ganze wird dann zu unrobust und empfindlich....

... also ...

... bin ich zum Entschluss gekommen dass die beste Lösung die bekante Lynxmotion Lösung ist, und zwar die Servos direkt im gelenk reinbauen.

Das der Hexapod mit mehr gewicht auskommen soll, will ich zwei Servos pro gelenk benutzen bis auf den letzten gelenk, da benutze ich nur einen da die Anforderungen an diesen nicht so hoch sind.

Naja, und nach vielen Skizzen und Entwurfe bin ich folgende Version meines Hexapod gekommen (siehe Anhang)

Was haltet ihr davon? Kritik, Ideen, Anregungen?

Danke für eure Posts schon im voraus!

[walddax]

Sehr interessant, scheint auch sehr wendig zu sein

[ProgDom]

Sieht auch sehr teuer aus, mit den ganzen Servos !

[Xericus]

Jo sieht toll aus! Hast ja dann bestimmt jede Menge Kraft im inneren Gelenk
Da jetzt so viele Leute nen Hexabot bauen werde ich demnächst auch mal ne 3D Zeichnung von meinem Vorhaben posten *gg* sagen wir mal der 100ste Beitrag wird dann Die Vorstellung

Und dr.benhur! Ich hoffe du hältst uns auf dem Laufenden . Bin schon sehr gespannt

mfg Xericus

[Lunarman]

Nun, die Servos sind sooo teuer nun auch wieder nicht. Bei Conrad 5€.Aber ob die das gewicht halten...

[themaddin]

Mit Sicherheit nicht!

[fabix]

@lunarman
die masse machts. aber für 5€ werden die wohl nicht das gewicht halten.