Schwerer Hexapod

[Roberto]

Hallo dr.benhur

Hast Du das schonmal durchgelesen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...hlight=roberto

Bei den billigen Servos habe ich gemerkt (erster Versuch) das die ein bisschen schwingen, wenn da die Achse oben ist und keine Last drauf.
Darum war das auch ein bisschen besser mit der Feder.
Das hielt die Servos vom schwingen ab.

Zur Kraftausnutzung wäre sowieso ein System mit Hebel besser (2.Versuch)
leider auch ein bisschen aufwendiger..

[dr.benhur]

@Roberto: Ja, ich habs durchgelesen! Darauf habe ich ja angefangen ein paar test zu machen mit ein bein mit hebel. Die kraftausnutzung ist wie du sagst so am besten, leider ist es dan sehr kompliziert das ganze genau zu steuern bzw. die position des beines zu bestimmen (siehe mein zwieten post). Die sache mit der feder werde ich auf jeden fall noch anwenden... ist ne gute sache, danke für den tip!

@ProgDom: 1 servo mit 10 Ncm kraft, mit ein 1 cm langen hebel kann 1 Kg heben. Setze ich zwei von diesen Servos zusammen kann ich demzufolge 2 Kg heben (jeder servo hebt 1 Kg), also verdoppelt sich die kraft bzw. das drehmoment

[Roberto]

Wenn die Steuerung mit dem Hebel schon schwer zu berechnen ist, wie ist es dann mit zwei gegeneinander verdrehten Servos ?

Probiere mal, zwei so zusammenzuschalten und zu steuern!
Und messe auch mal die Strommaufnahme wenn sie zusammen sind und wenn sie extra sind.

[Lunarman]

Hmm... passt mal auf. Sind die Servos eigentlich sozusagen zusammen oder hintereinander? Denn wenn sie hintereinander sind, hebt der erste (vom Robi aus) die ganzen 2 kg! Aber wenn sie zusammen sitzen, muss einen das nicht interessieren...

P.S.: Tut mir Leid, aber mit der Skizze kann ich nichts anfangen...

[Xericus]

Warum muss es immer ein MG sein? Ich habe für mein Projekt keine MG -Servos verplant! Kommen ja keine ruckartigen Stöße auf das Getriebe, warum soll es dann auch kaputt werden? Oder hast du vor, dass der Hexabot über Stock und Stein hüpfen soll und vom Ersten Stock des Hauses in den Keller? Wie schon gesagt! Der 100ste Beitrag von mir wird meine Projektvorstellung und dann kannst mir auch mal Tipps geben, vielleicht hab ich bei mir ja auch was übersehen

Ich geb dir nur mal den Tipp: Die Graupner C-5077 Servos sind sehr robust (haben auch frontalzusammenstöße beim Verbrennerbuggy von mir ausgehalten). 50Ncm Drehmoment bei 4,8V! Wenn du die mit 6V betreibst heben sie um einiges mehr! Kommt halt auf den Abstand an, den ich bei dir leider nicht weiß (entweder er wurde noch nicht gesagt oder ich hab es überlesen)!

mfg Xericus

[CNC]

also das mit der Verdoppelung der Momentenwirkung stimmt zwar rechnerisch, jedoch wird sich praktisch bei einem der beiden Servos eine geringere Belastung einstellen (Ungenauigkeiten bei der Zahnradherstellung, Messungenauig. Bei Doppelanordnung lieber Einzeltragfähigkeit * 1,6 rechnen. (das sagt die Lehrmeinung, praktisch kann's wirklich 1-2 sein, ist aber eher reiner Zufall was gerade zutrifft!).

[HannoHupmann]

Die lieben Serovs sind bei allen Hexaboden das Grosse Problem.

Da ich gerade meinen zweiten Baue kenn ich das zur genüge. Am Anfang hab ich mir auch überleg einen Runden als zweiten zu bauen, es aber gelassen, weil ich vorn einen Greifarm dran haben wollte und das geht bei 3 links 3 rechts am Besten.

Neben dem Problem mit der Kraft bekommt man noch ganz andere.
Der Schwerpunkt muss sehr gut mittig liegen weil der Bot sonst dauernd kippt.

Die Beine müssen exakt gesteuert werden, da wirkt sich Spiel und parasitäre Eletronische Effekte äußert fies aus.

Servos hast du dir schon durch gerechnet da geb ich keine Tipps mehr.

Ich weis nicht was du an Nutzlast transportieren willst und wie lange der Roboter später mal rumlaufen soll. Wenn da ein Laptop drauf soll wird das Teil auch recht gross werden.

[HannoHupmann]

========== ACHTUNG FEHLER ============

In deinen Überlegungen bzg. der Servos ist ein FEHLER drin.

Du gehst davon aus, dass du die Kniegelenke einfach gerade auf den Boden stellen kannst und deswegen auf diesen kein bzw. kaum Gewicht liegt.

FALSCH

Die Knie sind immer leicht schräg bzw. das hinteste Bein erzeugt den Vortrieb nur durch drehen um diese Achse. Schau dir mal den Laufalgorithmus von Lynxmotion für Sechseck Hexabots genau an:

Guckst du hier http://www.lynxmotion.com/images/video/eh3r04.mpg

Wenn die Servos immer senkrecht bleiben, dann kannst du dich höchstens im Kreis drehen.

Ergo brauchst du um nicht nach unten wegzubrechen (sprich die Beine Rutschen aufgrund des Gewichts nach aussen, oder innen) mehr Kraft in diesen Gelenken. Auf alle 3 Beine beim Bewegen die gesammte Last des Bots. Damit müssen diese mindestens genauso stark sein wie die Schultergelenke.


========== ACHTUNG FEHLER ============


PS: Für die Drehgelenke in der Hüfte brauchst du überhaupt keine so starken Servos, die halten so gut wie keine Kraft sondern drehen nur das Bein.