Schwerer Hexapod

[ProgDom]

Weiß net, aber auf der Skizze sieht das wie 4-5 Servos pro Bein aus und bei sechs Beinen sind das 24 Servos. Das mal 5€ sind mal eben schnell schon 120€. Das Geld hätte ich net mal eben schnell über !!!

[dr.benhur]

Ich hab jetzt keine ahnung wie viel so ein hexabot am schluss wiegt aber die 5€-Conrad-Servos wären sehr am limit. Hab mal ne kleine berechnung gemacht mit ein paar Servos (hoffe sie stimmt, wenn nicht bitte sagen):

Hier ist eine auflistung von verschiedenen Servos und was sie so leisten:

CONRAD SERVO -> 28 ncm : 28*2 / 6.5 = 8.6 = ca. 860g pro bein

HITEC HS-325HB -> 36 ncm : 36*2 / 6.5 = 11.0 = ca. 1100g pro bein

HITEC HS-475HB -> 54 ncm : 54*2 / 6.5 = 16.6 = ca. 1660g pro bein

Bild hier  

Die Servos alleine (also nur die Servos ohne gerüst usw.) wiegen schon ca. 1,2 kg, also würden die conrad-servos nicht ausreichen. Diese berechnung ist allerdings für den sehr ungünstigen fall dass der bein im 90° winkel steht, aber der hexabot soll sich ja nicht am limit bewegen sondern auch ein bisschen reserveleistung haben z.B. für bessere geschwindigkeiten oder auch um gewichte mit ein greifarm tragen zu können oder sonstiges. Umso mehr desto besser, leider sind kräftige Servos auch sehr teuer.

Ich denke es ist besser erstmal das gerüst zu bauen, um zu sehen was es zusammen mit alle komponenten insgesamt wiegt. Dann kann mann am besten entscheiden welche Servos am besten geignet sind, schlieslich sind es 30 Servos (!!!) und man möchte da keine fehlinvestition machen. Habe mir vorerst 5 von diesen conrad-servos gekauft um ein prototyp eines beines zu bauen. Dann kann ich auch grob das gewicht hochrechnen.

[Lunarman]

Hust... welcher verdammter Servo wiegt 1.2 kg?????????????????????????????

EDIT: Nun, opkay, ich geb 120€ aus... und bei den anderen? Das ist dann doch noch teurer, oder sterbe ich dumm????????????????????????????????????

[dr.benhur]

ich glaub ich hab mich falsch ausgedrückt...

also... es sind 30 servos, jeder wiegt ca. 40g -> alle zusammen ca. 1,2 kg. Das gewicht ist also für alle Servos zusammen, nicht einzeln. (Ich meinte mit dem "alleine" das nur die Servos und nicht das gerüst usw. mitgerechnet sind im gewicht)

1.2 kg schwere Servos ... so groß wird mein hexabot nun auch wieder nicht

[Roberto]

Hallo dr.benhur

Mir würden die doppelservos nicht so gefallen.
Kann mir gut vorstellen, dass die sich immer gegenseitig beeinflussen und dadurch viel Saft saugen.
Glaube das zwei Servos nie auch gleich sich drehen!
Würde dir eher für das Gelenk nur jeweils ein Servo vorschlagen und dieses dafür als ein stärkeres.

Z.B. so eins:
http://shop.lindinger.at/productdeta...%3D20%26SP%3D0

von hier z.B. hier:
http://www.sandbox.at/Hexapod/DieWilde13/index.htm

Ist nicht wesentlich teurer, hat Metallgetriebe und schaft 3,2 kg!

Als Gegenaktion zum Gewicht könnte man auch jeweils eine Feder einbauen, die die Servos unterstützt, das Gechicht nach oben zu drücken.

[dr.benhur]

Hallo Roberto!

Die idee mit dem federn finde ich gut! Lynxmotion macht das auch (siehe anhang)! Das problem ist aber dabei das wenn das bein angehoben wird mehr kraft gebraucht wird, also müssen die federn genau am gewicht angepasst werden, ansonsten bringen die federn kein nutzen.

Die idee mit dem doppelservos habe ich mir nicht selber ausgedacht. Lynxmotion macht das ebenfals (siehe nochmals anhang)! Der einzeige unterschied ist das bei mir die Servos entgegengesezt laufen müssen. Ich denke aber dass ich das mit software gut lösen kann so dass die servo genau gleich laufen. Ich müsste das aber erst testen um es genau zu wissen.

Ein servo pro gelenk zu benutzen ist natürlich besser, aber mit 32 Ncm komme ich da nicht weit. Da sind sogar zwei 5€-Conrad-Servos stärker und günstiger (28+28=56Ncm für 10€).

[themaddin]

Also, zwei Servos an einem Hebel sind nicht das Problem. Habe ich auch schon gemacht. Allerdings sind beide vom gleichen Modell.
Wenn beide das gleiche Signal bekommen, funzt das einwandfrei. Würden die Gegeneinanderarbeiten würde man das ja hören.
Allerdings sind die Servos so angeordnet wie auf dem Bild von benhur.
(ALso nicht entgegengesetzt)

MfG
Martin

[Xericus]

Nun dr.benhur

Wenn du auf das Geld achtest, würde ich auch zu etwas teureren Servos greifen und nicht 2 billige nehmen! Wenn du weiterüberlegst brauchst du für mehr Servos eine aufwendigere Elektronik und das kostet noch mehr als ein Stärkerer Servo! Vom Aussehen her sieht 1 Servo wirklich besser aus als 2 und die Bewegungsfreiheit wird größer so wie es Roberto schon gesagt hat.

mfg Xericus

[dr.benhur]

Hallo Xericus!

Ich hab mir die ein-servo-methode nochmals durch den kopf gehen lassen. Diesbezüglich habe ich folgendes herausgefunden:

Ich brauche mindestens 70Ncm um die beine rauf und runter zu bewegen. Ich habe nach meherern Servos gesucht und habe mal ein preis/kraft vergliech gemacht. Alle Servos sind kugellgelagert und haben entweder metall oder Carbonite-Getriebe:

HS-625MG => 68 Ncm => 33,65 €
HS-325HB => 35 Ncm => 12,85 € >>> x2 = 70 Ncm für 25,7 €

und wenn mann mehr kraft braucht:

HS-945MG => 110 Ncm => 59,65 €
HS-475HB => 54 Ncm => 16,75 € >>> x2 = 108 Ncm für 33.5 €

Jetzt darf mann aber nicht den gewicht vergessen! Wenn nur ein servo pro gelenk benutzt wird, sind es anstatt 1,2 kg für Servos nur 720 gramm!!! Da ist bei der 70Ncm-Variante die ein-servo methode deutlich besser! Wenn mann aber mehr kraft benötigt überlegt mann sich nicht ob mann auf die 480 gramm verzichtet um sich 26€ pro gelenk spart.

Technisch gesehen ist aber wie Xericus sagt, die doppel-servo variante nicht so toll. Also habe ich mir noch ein wenig umgeschaut und habe diese Jumbo-Servos gesehen. Der HS-805BB+ hat 240 Ncm!

HITEC HS-805BB+ -> 240 ncm : 240 / 6.5 = 36.9= ca. 3900g pro bein

Ich hab mal da ne skitze gemacht von ein bein mit Jumbo-Servos anstatt doppelservos. Ich bin aber immernoch unentschlossen... Die Jumbo-Servo variante schaut nicht so gut aus... naja evtl. die beine länger machen (leider weniger kraft aber mehr Bewegungsfreiheit ) oder evtl Servos anders anordnen....

was meint ihr? besser doppel-servos oder ein jumbo-servo? wie würdet ihr den bein machen?

[ProgDom]

Ich weiß net, ob ich in der Schule net vllt. etwas schlecht bei Mechanik aufgepasst habe, aber ist es wirklich so, dass sich das Drehmoment einfach verdoppelt, wenn man zwei Servos verwendet ???