Das mit den Joghurtbechern kann nicht funktionieren, denn:
Wegen WAF muss eine Mindesttiefe eingehalten werden.
Die Reichweite unter dem Rasen wird deshalb nicht ausreichen
Da bleiben dann 2 Alternativen:

a) Du rüstest die Joghurtbcher mit externen Antenne aus. Wenn du die dann als Gänseblümchen tarnst klappts auch mit dem WAF.

b) Dein Roboter bohrt seine Antenne in regelmässigen Abständen in den Boden. Wenn du dann erzählst das sein kein Roboter sondern ein vom ZDF-Fernsehgarten empfohlener Vertikutierer, sollte der WAF auch da kein Problem sein.