Hallo locked,
das Herausfinden der Extremwerte ist gar nicht so schlimm. Du lässt den Bot einen künstlichen Schlenker machen, den der Bot gerade noch stehen kann und speicherst die Werte ab. Danach liest Du die Werte über UART aus. Der künstliche Schlenker könnte ungefähr so aussehen. Nach dem Ausbalancieren für etwa 400ms voll nach links beschleunigen und dann etwa 500ms voll nach rechts. Die Zeit müsste noch angepasst werden, so dass er den Schlenker nach links gerade übersteht. Nach dem rechts beschleunigen darf er umfallen. Wenn Du den Schlenker und einige Takte vorher ausgelesen hast, die Werte dann auf einem Papier oder in Excel aufzeichnen und von Hand eine schön geschwungene Kurve ausmitteln und daraus die Extremwerte finden.

Gruß Waste