Mein Balancierenden Roboter

[michaelb]

Hi Waste,
Achso ist das.
Danke!
Gruß Michi

[Sommer]

Hi locked,

warum benutzt du nicht einen ADXL Beschleunigungssensor der wäre vom untergrund unabhängig!

Hast du die Stromversorgung des Sharp mal direkt am Sensor mir einen 47µ Kondensator versehen und den Ausgang mit 10n ?
Danach sieht das Signal wesentlich sauberer aus als wie nur direkt angeschlossen. Zudem würde ich eine als zuführung zum Sensor ein Mikrofonkabel verwenden wo der Schirm auf Masse liegt, da das links rechts schalten ziemlich hohe Spannungsspitzen hervorrufen kann und sich das bei nidrigen PWM sehr auf die Stromversorgung auswirken kann!
Kannst du mal Messen mit deinen Oszi:--->
1. Oszi auf AC 5V/Div stellen
2. Messpitze an AD Eingang des Mikrokontroller
3. sharp festen abstand geben damit sich das nicht auf die Messung auswirkt.
4. Motor regelung laufen links / rechts lassen (Simulator programmieren)
5. V/DIV runter schalten bis das Rauschen sichtbar ist

Dann siehst du was dein Sonsorsignal alles unerwünschtes drauf hat.

Bye Ulli

[locked]

Hallo Ulli,

Also wegen dem ADXL: Das hab ich bereits zur genze ausprobiert, jedoch ohne jeden hauch von erfolg, da der ADXL die Ausgleichbewegung ja auch als Beschleunigung misst. Klar würde es in Kombination mit einem Gyro funktionieren, aber die Digitale Filterung ist mir irgendwie zu komplex und der Preis des Gyro ebenfalls https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=asc&start=198 (weiter unten).

Das mit der Stromversorgung gefällt mir gut, danke.
Also den 47u direkt auf die Platine des Sharp Sensors anbringen? Und den 10n ebenfalls? oder den 10n direkt am Prozessor Eingang?

Ob ein Mirkofonkabel ebenfalls eine Verbesserung bringt glaub ich eher nicht, da die Platine auf einem Lochraster aufgelötet ist und die Leitungen sowieso quer auf der Platine verlaufen.

Mit freundlichen Grüßen Roland

[Sommer]

Hi Roland,

den 47µ direkt auf die Platine des Sharps und die 10n am Eingang des Mikrocontrollers müsste den besten Erfolg bringen.
Am besten du siehst dir die Spannung dabei mit den Oszi mal an, kann sein das du etwas mit den Werten spielen musst!

Eine Parallelkombination aus kleinen C´s mit unterschiedlichen Werten kann auch zur besseren Filterung beitragen 100p || 1n || 10n

Berichte mal über deine Ergebnisse.

Bye Ulli

[recycle]

@locked

Ob ein Mirkofonkabel ebenfalls eine Verbesserung bringt glaub ich eher nicht, da die Platine auf einem Lochraster aufgelötet ist und die Leitungen sowieso quer auf der Platine verlaufen.

Gerade deswegen könnte ein abgeschirmtes Kabel (Mikrofonkabel) für das Signal eine Verbesserung bringen.
Zwischen Ausgang des Sensor und Eingangs-Pin des µC brauchts du ja keine Bauteile, deswegen sollte es eigentlich möglich sein die beiden Anschlüsse mit einem abgeschirmten Kabel zu verbinden.
Falls du das Signal noch durch Kndensatoren glätten willst, werden die parallel und möglichst direkt an den Eingang des µC geschaltet. Das hindert also auch nicht dran Sensor und µC direkt über abgeschirmtes Kabel zu verbinden.

Dünne abgeschirmte Leitung findet man öfter mal in alten Computern zwischen Soundkarte und CD-Laufwerk.

Wenn du ein Oszi hast, würde ich aber erst mal messen ob Störungen da sind und wie die Aussehen.

[locked]

Hallo,
ich habe nun die Kondensatoren dazugelötet, er steht IHMO etwas stabiler, jedoch sich solche "Ausreißer" immer noch vorhanden. Mit dem Oszi habe ich nichts davon bemerkt (liegt wahrscheinlich an meinem Oszi, welches ich an dieser stelle nicht weiter beschreiben möchte )

Aber es ist immer so ein Spiel mit dem Sollwert, je nach Untergrund anders, ich werde auf alle fälle einen 2ten Sensor bestellen und dann die Differenz bilden.

Mit freundlichen Grüßen Roland

[recycle]

ich habe nun die Kondensatoren dazugelötet, er steht IHMO etwas stabiler, jedoch sich solche "Ausreißer" immer noch vorhanden.

Wenn man einen Besen auf der Hand balanciert sind diese kleineren Ausrutscher ja auch vorhanden.

Bist du denn sicher, dass die überhaupt am Sensor liegen und sich nicht eventuell durch die Regelung oder Progrmmierung oder andere Störfaktoren ergeben?

[locked]

Hallo,

Also der Bot fliegt eigentlich nicht mehr um, nur eben zuckt er ab und zu schon recht heftig, schafft es aber noch gegen zu regeln. In der Regelung (siehe C File) sehe ich kein Problem, und wie gesagt wenn man die Sensorspannung AD Wandelt und über die Serielle ausgibt, ist ab und zu ein Ausreißer mit bis zu +10 Digits dabei.

Mit freundlichen Grüßen Roland

[waste]

Vielleicht hilft eine Softwarelösung, Ausreisser einfach per Software ignorieren.

Waste

[locked]

Nunja, aber wie soll ich das realisieren?
Ich muss ja jeden Istwert sofort verwerten, da der Sensor von Haus aus langsam ist. Und große Änderungen des Istwertes wird es immer geben.

Mit freundlichen Grüßen