Noch etwas zur Anwendung:
Vor allem will ich eine sichere Hinderniserkennung ohne Ultraschall und ohne gewisse Lücken. Ich könnte je z.B. auch einige Sharp-Sensoren in einem Fächer vorne am Roboter anbringen, aber so dicht kann man sie gar nicht packen, daß man nicht doch fröhlich ein Tischbein aufgabelt....
Erst in der zweiten Stufe will ich dann ein richtiges Profil an den Hostrechner hochmelden, damit der das Hindernis richtig einordnen kann (z.B. Zimmerecke, paßt zum bisher getrackten Weg und zur aufgezeichneten Karte, oder z.B. Stuhl mit vier Beinen, stand gestern auch ungefähr in der Gegend...)