Also geht geht bei mir darum, dass sich Servos gleichzeitig bewegen sollen. Wie würdet ihr das machen? Vielleicht einen Timer und immer wenn so ein Overflow-Interrupt kommt überprüfen ob alle an der gewünschten Position sind, und wenn nicht jeden einen Step in die richtige Richtung machen lassen.
Würde das funktionieren? Ich brauche halt ne Möglichkeit, die meinen momentanen Fähigkeiten entspricht. Felix G's Vorschlag halte ich momentan für zu kompliziert (Stack und RAM usw.. bääää!!!! )
mfg
jagdfalke
Um das Bewegungsmässig zu optimieren, müsste man vorher wissen wie weit jeder Servo von seiner Sollposition weg ist. Denn wenn alle gleich ankommen sollen muss der Servo der den kurzeren Weg hat sich langsamer bewegen, der mit dem weiten Weg entsprechned schneller !
Wenn so ein Verhalten gewünscht ist, muss man vorher die einzelnen Schrittweiten ausrechnen.
Hi jagdfalke,
also erst einmal kein "Delay()". Während der Ausführung von Delay verlierst du die Kontrolle, dann gehen nur noch Interrupts.
Eigentlich sollte es so gehen:
Aufgabe 1: Synchrones Ende der Bewegung.
----------------------------------------------------
Am einfachsten wird es sein, wenn du abschätzt, wie lange die einzelnen geforderten Bewegungen dauern werden, das Zeitmaximum ermittelts und die Geschwindigkeit der anderen Achsen nach diesem Maximum ausrichtest. Diesen Vorgang kannst du dann während der Ausführung immer wieder durchführen und die Geschwindigkeiten nachregeln. Manche Mototen haben Mindestgeschwindigkeiten. Hier klappt's dann nicht perfekt.
Verbesserung: Geschwindigkeit kurz vor der Endestellung herabsetzen um Überlaufen über die Zielstellung hinaus zu verhindern.
Aufgabe 2: Gleichzeitiges bewegen.
-----------------------------------------------------
Alle Motoren mit der o.g. Geschwindigkeit in Gang setzen.
Aufgabe 3: Mit der Bewegung in der Zielstellung stoppen
--------------------------------------------------------------------
Alle Sensoren abfragen und auf Zielstellung prüfen. Ist Sensor in Zielstellung, Geschwindigkeit auf 0.
Aufgabe 4: Fetstellen, dass die Bewegung erledigt ist
--------------------------------------------------------------
Alle Achsen ins Zielstellung
Aufgabe 5: alles Zusammenbauen
--------------------------------------------------------
Am besten schreibst du für die o.g. genannten Aufgaben kleine Funktionen und rufst diese in einer Schleife auf. Nicht immer sind alle Ziele erreichbar, weil sie sich widersprechen oder Rahmenbedingungen verletzen (s. z.B. "Aufgabe 1"). Hier muss man sich für eine Variante oder eine Kompromisss entscheiden. Die endgültige Lösung hängt sehr von diesen Entscheidungen ab.
Diese packst du dann sinnvollerweise ebenfalls in eine Funktion.
Ein Timer und eine Interruptroutine ist nur dann notwendig, wenn z.B. noch weitere Vordergrundprozesse durchgeführt werden sollen oder Abläufe in exakt einzuhaltenden zeitabständen ausgelöst werden müssen. Dann könnstest du den o.g. Ablauf z.B. jede Millisekunde einmal anstossen. Interrupt-Programmierung hat allderdings ein paar Haken und Ösen....
Gruß RedBaron
Multitask und Echtzeit auf einem Prozessor werden im Betriebssystem auch nur Simuliert.
Echtzeit ist ja nur die definition für "schnell genug"
Das mit den Tasks und Timern ist eigentlich ganz Simpel...
Aufgabe: Servo soll von A nach Z fahren.
Die synchrone Programmierung:
PROGRAMSCHLEIFE BEGIN
[SERVO1 fahre von A nach Z]
[SERVO2 fahre von A nach Z]
PROGRAMSCHLEIFE LOOP
Die asynchrone Programmierung:
PROGRAMSCHLEIFE BEGIN
[SERVO1 fahre eins weiter]
[SERVO2 fahre eins weiter]
PROGRAMSCHLEIFE LOOP
Sie asynchrone Programmierung ist meistens etwas verhackter … denn da müssen mehr Stats abgefragt und gesetzt werden. (Wie Wo steht das Servo gerade? Kann ich weiterfahren oder soll ich doch besser etwas anderes tun?)
In Größeren Programmen (many servos) verwendet man dann meist Tasks die durch Timer die in verschiedenen MSec Abständen gesetzt sind zum steuern. (also man bastelt künstliche PROGRAMSCHLEIFEN = Multithread like)
*ROFL*Zitat von UlrichC
mfg robert
Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.
Bei meinem Vorschlag (das Codebeispiel von oben) musst du dich eben nicht mit Registern und Stack auseinandersetzen...
Das müsstest du nur wenn du preemptive Multitasking (ähnlich wie in Windows) brauchst, und das alles selber programmieren willst.
(= Steffens Vorschlag, nur eben ohne ein fertiges OS zu verwenden)
@PickNick
hast du eine bessere Definition?
So viele Treppen und so wenig Zeit!
Eben nicht, das ist die beste, die ich seit langem gehört habe. Klingt so herrlich pragmatisch und überhaupt nicht Uni-style
mfg robert
Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.
Mhhh...*ROFL*
Mal anders "Verarbeitung von Daten, die ohne nennenswerte Zeitverzögerung geschieht."
also "schnell genug"...
Die definition ist eigentlich sogar noch härter ... oder denkst Du man kann mit Echtzeit die Zeit verkehren ...
Bist Du vielleicht ein Quantentheoretiker der Tasks der Zukunft in der Vergangenheit ausführen kann?
Soll ich nun noch meine undiplomatische informatische profilneurotische Informatikerantwort dazu schreiben?
Jemanden der lediglich zwei Servos gleichzeitig beswegen möchte mit mutithread, process events,interupts und ähnlichem Käse zuquatschen?
Jedenfalls sollte man den Begriff "Echtzeitanwendungen" hier nicht im UNVERSTAND oder unpassenden Kommentaren ausweiten.
Tja Munition zurückEben nicht, das ist die beste, die ich seit langem gehört habe. Klingt so herrlich pragmatisch und überhaupt nicht Uni-style
Sorry kam nicht so an ...
Meine Schuld. War mißverständlich.
mfg robert
Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen