Die Position Null gibt es bei dem RNS1 Programm nicht (ist dort soweit ich weiß zum "ausschalten" des Ausgangs gedacht). Lass dein Programm einfach nicht bis Null laufen, dann sollte das funktionieren.

Alternativ kannst du auch einen anderen Servotreiber Code verwenden. Ich hatte auch mal einen dazu geschrieben:
http://www.kreatives-chaos.com/index.php?seite=rnkc10
Wenn du nur die Ansteuerung per UART brauchst kannst du im Prinzip alle Unterprogramme bis auf init() und die Interruptroutinen und den Inhalt der while Schleife im Hauptprogramm auskommentieren/löschen. Sollte aber natürlich auch so funktionieren

MfG Kjion