Klasse du bist ja schon richtig weit ! Was sieht man denn dort auf den letzten Bildern. Beschreib doch mal. Hast du das Problem mit den Motorstörungen schon lösen können ? Was heisst +- 10 ? +-10 LSB oder Volt oder Grad ?
Ich bin gerade dabei die IMU zu programmieren. Das ist etwas kniffelig weil ich alle Sensoren mit 1kHz sampeln will, da macht der AVR noch dicke Backen Bild  )