Ref.Bumper & Whisker Anwendung

[nomad]

Ref.Bumper & Whisker Anwendung

hi leute,

moechte an meinem system bumbers und oder Whiskers anbringen.
SystemGroesse:
- durchmesser ca. 40cm
- hoehe: ca. 60cm
- gewicht: ca 10kg
- max.speed: ca. 3.5 km/h

da tauchen folgende fragen auf,
1)
- befestigung:
wie koennte man micro-schalter oder taster an der aussenhaut
befestigen?
habe an ein duennes pvc-rohr gedacht (wird eigentlich fuer die
kabelverlegung gebraucht)
- einzelne keyboard-taster sind auch schoen, aber sauteuer.
- da das system leider nicht kreisrund ist, waere die frage, wo man
am besten diese schalter anbringt.

2)
habe im "Roboternetz Wissen" ueber die Whiskers (Fuehler)
gelesen.
nur hab ich in der schweiz leider keinen haendler gefunden.
wo koennte ich diese teile bekommen, (haendler & preise)

waere um tips und hinweise sehr dankbar
mfg
nomad

In Germany:

Whiskers roboterteile.de
Bumpers robotikhardware.de

[PicNick]

Bei einem solch großen Gerät ist die Kollisionskontrolle mit Bumpers. etc. schon recht brutal, da ja kaum ein Bremsweg mehr übrigbleibt.

[hl_angel]

Überleg Dir das nochmals gut... mein Bot ist ungefähr vom selben Kaliber (31 cm Druchmesser, wird mal 60 cm hoch sein, und wiegt schon 9 kg) und hab folgende Notstop-Sensoren bereits ausprobiert und Erfahrungen gesammelt:
- Microschalter mit Metallverlängerung:
Bei 10 kg gegen die Wand lebten die nicht lange (der Bremsweg ist auch nicht ohne von dem Ding)... Verankerung und Zungen brachen ab

- Bumper mit Leitgummi : war nicht schlecht.. werd ' ich nochmals darauf zurückkommen.. aber auch nicht immer ideal

- Rein optisch mit 10 IS471:
Übel, übel... Kollision wurde festgestellt, wenn die weiße Wand 30 cm entfernt war.. bei der schwarzen Kiste erst in 2 cm ... wie soll das arme Ding da noch navigieren

- Neu, aber noch nicht erprobt (nur mal in der Theorie und den Sensor getestet):

Werd mir einen Kinderwagenradschlauch um den Bot legen (oder mehere in verschiedenen Höhen) und mit einem Drucksensor (hab über Ebay 5 ersteigert) eine Kollision feststellen.. noch ein Vorteil: der aufgeblasene
Schlauch federt auch die Kollsion ab...
zumindest gegen große Gegenstände.. filligranes wird eben plattgewalzt

Wünsch Dir also auch viel Spass mit neuen Erfahrungen (wenn'st ein guter Bastler bist, würd ich die Konstruktionen aus dem Leitgummi empfehlen)

Gruss
hl_angel

[PicNick]

..Kinderwagenradschlauch..in verschiedenen Höhen

Sowas wie das Michelin-Männchen ?

[H.A.R.R.Y.]

Wenn Du den Schlauch nicht mit Luft sondern mit Wasser füllst, dann sollte die Druckschwankung sogar noch größer werden. Luft ist kompressibel und für den doppelten Druck mußt Du das Volumen halbieren. Wasser ist (fast) nicht kompressibel. Bei beiden Varianten mußt Du auf Temperaturschwankungen aufpassen, da sich die Materialen ausdehnen (oder zusammenziehen). Das verschiebt die Ansprechschwelle...

[PicNick]

Alles richtig. Ich glaub halt trotzdem, daß es mit 10 Kg und 10cm/s einen ganzschönen Schepperer gibt.

[Fritzli]

Hallo

Bei beiden Varianten musst Du auf Temperaturschwankungen aufpassen, da sich die Materialen ausdehnen (oder zusammenziehen). Das verschiebt die Ansprechschwelle...

Das kann man dann lösen, indem man nicht den Momentanwert, sondern die Änderungsrate (1. Ableitung) auswertet.

Aber bei dem Gewicht, würde ich was Anderes suchen. Irgendein US-System mit grossem Öffnungswinkel?

Gruess
Fritzli

[nomad]

hi leute
vielen dank fuer die vielen antworten,
das mit abgebrochenen microschaltern hab ich auch schon erlebt.

hab die taster oder microschalter, nur als not-stop gedacht,
die hinderniss-erkennung uebernehmen 4 - 6 US-systeme (reichweite 5cm bis 300cm)
(die liefert parallax inc, oder www.zerko.ch)
nochmals vielen dank
nomad