Überleg Dir das nochmals gut... mein Bot ist ungefähr vom selben Kaliber (31 cm Druchmesser, wird mal 60 cm hoch sein, und wiegt schon 9 kg) und hab folgende Notstop-Sensoren bereits ausprobiert und Erfahrungen gesammelt:
- Microschalter mit Metallverlängerung:
Bei 10 kg gegen die Wand lebten die nicht lange (der Bremsweg ist auch nicht ohne von dem Ding)... Verankerung und Zungen brachen ab

- Bumper mit Leitgummi : war nicht schlecht.. werd ' ich nochmals darauf zurückkommen.. aber auch nicht immer ideal

- Rein optisch mit 10 IS471:
Übel, übel... Kollision wurde festgestellt, wenn die weiße Wand 30 cm entfernt war.. bei der schwarzen Kiste erst in 2 cm ... wie soll das arme Ding da noch navigieren

- Neu, aber noch nicht erprobt (nur mal in der Theorie und den Sensor getestet):

Werd mir einen Kinderwagenradschlauch um den Bot legen (oder mehere in verschiedenen Höhen) und mit einem Drucksensor (hab über Ebay 5 ersteigert) eine Kollision feststellen.. noch ein Vorteil: der aufgeblasene
Schlauch federt auch die Kollsion ab...
zumindest gegen große Gegenstände.. filligranes wird eben plattgewalzt

Wünsch Dir also auch viel Spass mit neuen Erfahrungen (wenn'st ein guter Bastler bist, würd ich die Konstruktionen aus dem Leitgummi empfehlen)

Gruss
hl_angel