Wenn ich mich nicht irre, wird IR relativ stark gedänpft im Wasser. Vor allem kurzwelliges Licht wird wenig gedämpft.

Vielleicht reicht es ja für einen SHARP - Sensor. Wenn man den direkt an eine Scheibe setzt kann es auch keine Reflektion an dieser geben. Allerdings wird der Sensor alles um 1/4 zu nahe sehen (Faustregel)
Ein 1m entferntes Hindernis wird der Sensor dann in 0,75m Entfernung "sehen".
-> Einfach mal ausprobieren. Wäre auf jeden Fall echt interresant!