Um Erfahrungen mit Roboter zu machen, die Beine haben, ist es am Besten mit einem Bein anzufangen. Bestimt läßt sich hier einiges über Reiz-Reaktionsmodelle von Gleidmaßen lernen.

Ein sehr interresanter Aufbau zu diesem Thema stammt von CHEVREUIL:

http://www.robotics.com/robomenu/minislug.html