Was die Ortung angeht arbeite ich schon länger daran die Daten eines SHARP-Infrarot-Sensor-Rundumscanners auszuwerten. Bislang mit sehr mäßigem Erfolg. Wenn du eine vom Benutzer vorgegebene Karte hast dürfte das einfacher sein, aber ich wollte einen wirklich autonomen Ansatz, bei dem der Roboter die Karte bei Bedarf selber erzeugt.
(Dazu wollte ich zunächsteinmal zusätzliche Odometrie mit dem Rundumscanner machen.)


Wenn du einfach nur den Weg "aufintegrierst" wirst du zwangsläufig zunehmende Fehler in der Positionsberechnung haben, die ohne irgendeine Stützung nicht mehr wegzubekommen sind.

Wenn der Bot nur die Ladestation wiederfinden soll und nicht fünf Ecken davon entfernt sein wird, dürfte eine IR-Bake am einfachsten sein. Wenn er durch das halbe Haus (oder einen Irrgarten) finden soll, brauchst du Karten.
Zur Kartennavigation gibt es einige Verfahren. (Links hab ich keinen im Kopf, wirst du aber mit Suchen sehr leicht finden)