Hi,
ich plane einen Roboterarm zu bauen. Es gibt ja im Forum schon diverse Beiträge zu diesem Thema. Es soll also ein Gelenkarm mit zwei Geleken sein. Erstes Gelenk an der Bodenplatte, zweites Gelenk am "Ellenbogen".
Ich möchte das mit Servos realisieren, da diese wohl einfach anzusteuern sind. Was mich nun verwirrt das machne noch von Sensoren und Potis reden.
Den Servo steuere ich doch über die Periodenlänge meines PWM Signals. Damit ist doch sichergestellt, dass der Servo sich in einer bestimmten Position befindet. Wozu brauche ich nun noch einen Sensor? Oder kann der Servo auch "schritte" verlieren, wie z.B. ein Schrittmotor?
Wie hält denn der Servo seine Position? Hält dieser bei Last seine position dadurch dass ich immer wieder das gleiche PWM-Signal schicke, oder muss ich nur bei Positionsänderung ein PWM schicken.
Gruß
starkeeper
Hallo
In Modellbauservos ist das Poti schon enthalten. Zur Ansteuerung wird aber kein einfaches PWM-Signal benutzt, sondern die Impulslängen müssen ein bestimmtes Format einhalten. Auch wird mit diesem Signal nur die Steuerinformation als Impulslänge übertragen. Der Strom für den Antrieb des Servomotors kommt über die dritte Leitung.
Hier ist eigentlich alles genau erklärt: http://www.sprut.de/electronic/modell/allgemein
Gruss
Skilltronic
Jo, ok die Seite hilft schon mal weiter. Was ich mich nun noch frage, wie kann ich den Servo nun mit dem PIC ansprechen. Kann ich die PWM Leitung direkt an den PIC anschliessen, oder muss ich da noch einen Treiber zwischen schalten? Der PIC liefert ja 5V die Servos brauchen aber ja 4,8V oder 6V. Kann ich den Servo mit 6V laufen lassen, aber nur ein 5V PWM Signal liefern?
Das ist kein PWM-Signal, das nennt sich PCM (Pulse-Code-Modulation)!
und du kannst das direkt an deinen PIC schließen, da fließt fast kein Strom.
Und die Servos brauchen auch nicht 4,8 oder 6V sondern alles dazwischen geht schon auch. Also kannst du auch alles an 5V schließen.
Alle sagten: "Das geht nicht!" Dann kam einer, der wusste das nicht und hat´s gemacht
Pulse Code Modualtion ist soetwas ähnliches, aber mit Codes, nicht mit Pulsbreite. http://de.wikipedia.org/wiki/PCM
Die beiden Verfahren mit dem gemeinsamen Namen PWM sind in der Bezeichnung schon nicht leicht zu unterscheiden.
PWM mit relativer Einschaltdauer und PWM für Modellbauservos.
Stimmt, heute hab ich wohl zu wenig geschlafen ... PCM gibt es als Übertragungsformat von der Fernbedienung zum Empfänger ...
Und bei den Digitalen Servos ist das doch auch so ein Format, oder?
Alle sagten: "Das geht nicht!" Dann kam einer, der wusste das nicht und hat´s gemacht
Kann mir noch jemand tipps geben, wie stark mein Servo sein sollte? Es gibt da ja ziemliche unterschiede. Das geht ja von 10Ncm bis 120Ncm.
Wieviel Gewicht willst du denn heben?
Alle sagten: "Das geht nicht!" Dann kam einer, der wusste das nicht und hat´s gemacht
Also ich dachte so an 300-500gramm
jo, das kann man dann doch ausrechnen. Kommt halt noch drauf an wie lang dein arm werden soll. sagen wir 20cm, dann brauchst du für 500g:
M = F x a = 5N x 20cm = 100Ncm
MfG
Martin
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