Also wie marvin bereits gesagt hat kannst du zwar die odometrie ausnutzen, weist aber dann die richtung nicht. Dazu brauchst du zwei Lichtschrankken pro Rad. Die kannst du eventuell nachrüsten.
Hast du dir mal überlegt die Taster vorne am Asuro auszunutzen. Wenn du eine Taste betätigst dann sagts du dass du dich nach vorne bewegst und wenn keine dann nach hinten oder so. Auch könntest du mit denen die Maustasten Abbilden.
Eine weitere Möglichkeit ist nur diese Tasten zu benutzen, d.h. eine je eine für recht, links, vor ud zurück.
Tom