Irgendwie paßt das nicht zusammen: Servos und Schrittmotoren. Die normalen Modelbauservos haben keine schritte, sondern arbeiten mit einer analogen Positionsrückmeldung. Schritte gäbe es bei Servomotoren, also Motoren mit Drehgeben die so geregelt werden. Da kann es schon mal Passieren das ein µC nur 1-2 Motoren schaft.

Wenn das Program gut gemacht ist, können viele Dinge gleichzeitig gehen. Es können also durch aus mehrere Interrupts aktiv sein. Solange die einzelenen ISRs schnell bleiben kann das recht gut gehen. Etwas Planung gehört aber dazu.

Das Schwierigste dürfte das reagieren auf die Befehle per UART. HIer kommen die Bytes ja einzeln. Man muß erstmal die Daten nur puffern und kann dann erst reagieren wenn der Befehl vollständig übertragen sind. Dazwischen muß man die ISR immer wieder beenden.