Moin!

Es funktioniert so, dass zuerst Servo1 auf high gesetzt wird, dann nach 1,5ms (für mittelstellung z.B.) Servo1 auf low und Servo2 auf high usw. zum Schluss werden dann alle Zeiten der positiven Impulse von 20ms abgezogen, die zeit wird gewartet und es geht wieder bei 1 los.
Der Interrupt für die seriellen Schnittstelle befindet sich ganz unten, im oberen Teil werden diese ausgewertet.

MfG
Martin