Hexapot-Fuss

[Roberto]

Hallo
Interessant wären so neuronale Netze.
Gibt es dazu verständliche links ?
Kann man das irgendwie in einem AVR nachbilden ? (Bascom)

[stochri]

Ich habe mir daraus eine Matlab Simulation erstellt. So ist es zb möglich aus jeder Beinstellung in ein geregeltes Gang Pattern zu wechseln. Man kann auch das Pattern beliebig wechseln.

Klingt ja interresant. Mich würden Deine m-files mal interssieren. Oder hast Du Simulink verwendet ? Wenn Du Lust hast, kannst Du hier Simulation ja mal posten.

Was die Regelung anbelangt, will mir einfach der prakmatische Ansatz nicht aus dem Kopf gehen. Kennst Du den Avoider III ?

http://www.henrys.co.uk/gadget/avoider.html

Ein einfacher 6-Beiniger Spielzeugroboter, bei dem die Beine über 2 Motoren bewegt werden.
Jetzt der Ansatz: Man nehme einen Servo-Spider-Roboter mit Beinen die 3 Freiheitsgrad haben und steuere die Beine so, dass sie sich wie die Avoider III Beine bewegen.
Wie beim Avoider III kann man die Beine so steuern, als wenn einer der Motoren langsamer läuft. Dann lassen sich auch Kurven laufen.

Beste Grüße,
sto-chri

[Vienup]

@roberto
Ja neuronale Netze sind sicher interessant. Schau dir mal diesen bot an:

http://www.tarry.de/

Der ist von der UNI Bielefeld. Die haben einige Literatur zur Steuerung mit neuronalen Netzen veröffentlicht. Ich weiss nicht ob man was davon im Netz runterladen kann. Ich hatte mir den Forschungsbericht ueber die UNI Bibliothek ausgeliehen. Allerdings fand ich das weniger hilfreich.

@storchi
Ja, es ist ne Simulink Simulation.
Ich denke auch das der prakmatische Ansatz sehr schnell zu einem krabbelden Bot führt. Das ist nicht sehr schwer. Wie ich aber schon schrieb bekommst du Probleme wenn der Bot mal aus dem Tritt gerät, durch externe Einflüsse (Hinternisse, sinkende Accuspannung etc). Es kommt halt drauf an was du mit dem Bot vorhast. Wenn er Hindernisse überqueren, Bodenunebenheiten ausgleichen, unterschiedliche Pattern gehen soll, so kommst man mit dem prakmatischen Ansatz sicher nicht sehr weit

[Roberto]

Den Tarry kenne ich...
Habe zu den Neuronalen Netzen auch hier was gefunden.
http://wwwmath.uni-muenster.de/SoftC...l/wwwnnscript/

Aber da müsste man sich erst mal durchkämpfen

[Vienup]

Ah, ok...also ich fand Neuronale Netze immer sehr verwirrend...*g

[stochri]

Wie ich aber schon schrieb bekommst du Probleme wenn der Bot mal aus dem Tritt gerät, durch externe Einflüsse (Hinternisse, sinkende Accuspannung etc). Es kommt halt drauf an was du mit dem Bot vorhast. Wenn er Hindernisse überqueren, Bodenunebenheiten ausgleichen, unterschiedliche Pattern gehen soll, so kommst man mit dem prakmatischen Ansatz sicher nicht sehr weit

Naja, ein Servo besitzt immerhin eine Positionsregelung und wenn man die Geschwindigkeit der Bewegungen nicht an den Grenzen der Servogeschwindigkeit ausführt, sollte das zumindest die Schwankungen der Batteriespannung ausgleichen.

Folgendes Szenario: Man stelle eine Flasche Wasser vor sich auf den Tisch. Dann mache man die Augen zu wartet 2 Sekunden und greife sich dann die Flasche.

Ich glaube, dass die Anzahl der sensorischen Informationen in dieser Szene relativ gering ist. Man hat keine Winkelsensoren im Arm und kennt die Position des eigenen Armes eigentlich gar nicht genau. Aber durch die im Lebenslauf eintrainierten Bewegungen kann man den Arm steuern ( nicht regeln ). Der Regelungsvorgang beginnt dann, wenn die Hand die Flasche berührt und man jetzt weiss, dass man den Arm stoppen muss und die Finger um die Flasche schließen.

Ich könnte mir vorstellen, dass bei einer 6 Beinigen Laufmaschine der Informationsgehalt für das Gehen auch sehr klein gehalten werden kann. Ein Sensor der das Berühren des Bodens detektiert sollte für's erste reichen.

Gruss,
stochri

[Roberto]

Hallo Stochri

>Man hat keine Winkelsensoren im Arm und kennt die Position des eigenen >Armes eigentlich gar nicht genau.

Eigentlich schon.
Durch die Nerfen weist du ja, wo Du die Hand jetzt zirka hast!

>Naja, ein Servo besitzt immerhin eine Positionsregelung und wenn man >die Geschwindigkeit der Bewegungen nicht an den Grenzen der >Servogeschwindigkeit ausführt,

Sehe ich auch so

Ich hatte mir das so überlegt, dass man an jedem Fuss einen kleinen Taster raufmacht, der dann schaltet wenn der Fuss aufsetzt.
Wenn der Taster schaltet, dann noch ein paar Millimeter weiter runter und fertig.
Wenn der Taster beim Aufsetzen nicht schaltet, dann soll er mit dem Fuss eine andere Position suchen.. oder andere Strategien einleiten..
(z.B. zurück oder seitlich..)

[Vienup]

@storchi
Ok Batteriespannung kannst du dann ausgleichen. Aber bei Hindernissen klappt es nicht mehr. Es kann auch passieren das der Bot in einer so unglücklichen Position steht, das die Beine unterschiedlich stark belastet werden und manche werden überlastet, so das nichts mehr geht...

Ich muss mich Roberto anschliessen, das Beispiel mit der Hand und dem Wasser passt nicht so ganz. Wenn ich meine Augen schliesse habe ich noch immer Informationen darüber ob meine Hand geöffnet oder geschlossen ist und wie weit ich den Arm gestreckt habe. Daraus kann ich grob schätzen wo sich meine Hand befindet.

Ich bin prinzipiell auch eurer Meinung das man mit wenigen Sensorinformationen bzw auch keinen Sensorinformationen einen laufenden Bot bauen kann. Aber wenn Störgrössen euer System beeinflussen dann wird es ohne grösseren Sensoraufwand nicht mehr gehen. Wie gesagt kommt es darauf an, was ihr mit dem Bot vorhabt.

[sulu]

Hi,
hab mal ne generelle Frage zu den Beinen:
Warum benutzten alle 3Servos pro Bein?
2 reichen doch auch, oder nicht?
Wofür muss man das letzte Glied bewegen

[Vienup]

@sulu
Erst mit drei Gelenken kannst du jede Position mit den Zehen erreichen. Bots mit 2 Gelenken können sich deshalb nicht so "elegant" bewegen. Wenn du dir die Videos weiter oben anschaust, dann siehst du das die Zehen bei 2 Gelenken eine Kurve beschreiben, obwohl es eigentlich eine Gerade sein sollte. Deswegen rutschen die Zehen immer ein wenig weg.